一种坐卧式下肢康复机器人

摘要

本发明公开一种坐卧式下肢康复机器人，其包括机械腿、机架、座椅及控制系统，机械腿包括结构对称的左机械腿、右机械腿，机架包括结构对称的左机架、右机架，其中，左机架包括左动架和左静架，右机架包括右动架和右静架，左、右静架与中间联接托架固连，左、右动架之间的宽度可以通过电动推杆的伸缩来调节，左、右机械腿通过摆动架安装在左、右机架上，摆动架分别安装在左、右机架的动架上，每个机械腿含有髋关节、膝关节和踝关节三个自由度，机械腿设有髋关节机械限位，座椅可通过医用万向脚轮移入或移出机器人，便于患者入座或转移，座椅设有座椅仰角调节，髋关节机械限位与座椅仰角调节联动的设计可安全实现从坐姿到躺姿任意姿态下的康复训练。

主权项

一种坐卧式下肢康复机器人，包括机械腿、机架、座椅及控制系统，其特征在于，所述机械腿包括结构对称的左机械腿(1a)、右机械腿(1b)，所述机架包括结构对称的左机架(2a)、右机架(2b)，左机架(2a)包括左静架(6a)和左动架(7a)，右机架(2b)包括右静架(6b)和右动架(7b)，所述左、右机械腿(1a、1b)通过摆动架(10)分别安装在左、右机架(2a、2b)上，摆动架(10)分别安装在左机架(2a)的左动架(7a)和右机架(2b)的右动架(7b)上，每个机械腿含有髋关节(15)、膝关节(16)和踝关节(17)，机械腿设有髋关节机械限位；所述左、右机架(2a、2b)的左、右静架(6a、6b)通过中间联接托架(4)连接在一起，其中，左静架(6a)通过前直线轴(18)、后直线轴(25)和前尾滑套(19)、后尾滑套(26)与左动架(7a)连接为一体，前直线轴(18)和后直线轴(25)固联到静架框架(8)上，前尾滑套(19)和后尾滑套(26)与动架框架(9)固联，右静架的安装与左静架对称，静架框架(8)上设有五个地脚(31)支撑在地面上，动架框架(9)上设有固定脚轮(29)，用于移动机器人，左机架(2a)中设有电动推杆Ⅰ(22)，用于左动架(7a)、右动架(7b)之间宽度的调节，从而实现左机械腿(1a)、右机械腿(1b)之间宽度的调节以适应不同体形的患者；所述座椅为移动式座椅(3)，其可通过医用万向脚轮(49)移入或移出机器人，座椅(3)设有座椅仰角调节，上述机械腿髋关节机械限位与该座椅仰角调节联动，可保证患者大腿随着坐卧姿态不同始终能在一个安全范围内训练。