车道标线估计装置

摘要

本发明涉及一种车道标线估计装置。固定数据存储器内保存标准车道宽度、窄车道宽度数据。车道标线候补点设定部基于拍摄单元拍摄的图像，检出行驶车道的左右侧的车道标线检测点，并以该车道标线检测点为起点在对面的车道标线侧的各车道宽度处和两个车道宽度之间的位置设定车道标线候补点。曲线近似处理部依据基于车道标线检测点和车道标线候补点求出的曲线近似式，在行驶车道的左右侧设定假想线。车道标线位置设定部求出针对左右侧假想线的各车道标线候补点的分散，并根据对应于表示最小分散的假想线的车道标线种类，估计左右侧的至少一侧假想线的车道标线种类，并以该车道标线种类为基准确定行驶车道标线位置。

主权项

一种车道标线估计装置，其特征在于，包括：拍摄单元，搭载于车辆，以拍摄该车辆的外部环境；存储单元，保存有预先设定的多个车道标线种类的每一个的车道标线宽度的数据；车道标线候补点设定单元，基于由所述拍摄单元所拍摄的所述外部环境的图像，检出所述车辆行驶的行驶车道的左右侧的车道标线检测点的同时，以该左右侧的车道标线检测点为起点，在对面的车道标线侧的各车道标线宽度处设定车道标线候补点；曲线近似处理单元，基于与所检出的所述车道标线检测点对面的车道标线检测点和由所述车道标线候补点设定单元所设定的所述车道标线候补点求出曲线近似式，由该曲线近似式在所述行驶车道的左右侧设定假想线；车道标线种类估计单元，求出由所述曲线近似处理单元所设定的假想线的分散，基于显示最小的分散的假想线的左右侧的一对线，估计左右侧的至少一侧的所述假想线的车道标线种类。