主权项 |
一种永磁同步电机内模控制方法,其特征是:包括内模控制器,通过给被控对象并联一个与被控对象尽量一致的标称模型,利用被控对象的电流输出值与标称模型的电流输出值作差,得到的差值经过一个反馈控制器,反馈到内模控制器的输入端,与期望电流值作差后输入到内模控制器来抑制参数的变化、模型失配与外部干扰信号;将免疫算法引入到内模控制器当中,利用免疫算法的自适应性通过对参数k<sub>p</sub>调整,达到对内模控制器和反馈控制器中的两个定常参数α和λ的调整,所述方法包括如下环节:1)给出重构的标称模型G<sub>n</sub>(s),即永磁同步电机电流环的模型为:<maths num="0001" id="cmaths0001"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>G</mi><mi>n</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><msup><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>sL</mi><mi>d</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>R</mi><mi>s</mi></msub></mtd><mtd><mo>-</mo><msub><mi>ωL</mi><mi>q</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>ωL</mi><mi>d</mi></msub></mtd><mtd><msub><mi>sL</mi><mi>q</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>R</mi><mi>s</mi></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mrow><mo>-</mo><mn>1</mn></mrow></msup><mo>,</mo></mrow>]]></math><img file="FDA00002423258300011.GIF" wi="628" he="147" /></maths>永磁同步电机电流输出表达式为:<maths num="0002" id="cmaths0002"><math><![CDATA[<mrow><mi>Y</mi><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><mfrac><mn>1</mn><mrow><msub><mi>k</mi><mi>p</mi></msub><mi>αs</mi><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow></mfrac><mi>R</mi><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><mrow><mo>(</mo><mn>1</mn><mo>-</mo><mfrac><mn>1</mn><mrow><msub><mi>k</mi><mi>p</mi></msub><mi>λs</mi><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow></mfrac><mo>)</mo></mrow><mi>e</mi><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow><mo>,</mo></mrow>]]></math><img file="FDA00002423258300012.GIF" wi="784" he="132" /></maths>其中,e(s)为被控对象的电流输出值与标称模型电流输出值之差,即<maths num="0003" id="cmaths0003"><math><![CDATA[<mrow><mi>e</mi><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><mfrac><mrow><mi>C</mi><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow><mo>[</mo><mi>G</mi><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><msub><mi>G</mi><mi>n</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo><mi>R</mi><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><mi>d</mi><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow></mrow><mrow><mn>1</mn><mo>+</mo><msub><mi>F</mi><mi>r</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow><mi>C</mi><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow><mo>[</mo><mi>G</mi><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><msub><mi>G</mi><mi>n</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>s</mi><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow></mfrac><mo>,</mo></mrow>]]></math><img file="FDA00002423258300013.GIF" wi="775" he="126" /></maths>s为频域拉普拉斯算子,G(s)为被控对象模型,即永磁同步电机,R(s)为期望电流值,d(s)为外部扰动,C(s)为内模控制器C(s)=f(s)·[Gn(s)]<sup>‑1</sup>,<img file="FDA00002423258300014.GIF" wi="346" he="124" />F<sub>r</sub>(s)为反馈控制器<img file="FDA00002423258300015.GIF" wi="372" he="130" />α和λ是滤波常数,k<sub>p</sub>是由免疫算法得到的一个调节系数,可以通过控制k<sub>p</sub>来实现对R(s)和e(s)独立调节;2)上述1)中提到的由免疫算法得到的k<sub>p</sub>是这样实现的,给出控制律:u(k)=k<sub>p</sub>e(k),其中,e(k)为需要调节的给定输入值,k<sub>p</sub>=K[1‑μg(△u(k))],K=k<sub>1</sub>为增益,μ为控制稳定效果参数,g(·)为一选定的非线性函数,取:g(△u)=1‑exp(‑△u<sup>2</sup>/b),采集内模控制器输出端的电流值,用前一拍的电流值减去本拍的电流值,得到的差值作为g(△u)的输入,代入反馈控制律u(k)=k<sub>p</sub>e(k)中,在这里e(k)为内模控制器的输入端的电流误差值,控制律的输出反馈到内模控制器的输入端,参与下一拍的运算;采集反馈控制器F<sub>r</sub>(s)端的电流误差值,用前一拍的电流值减去本拍的电流值,其结果作为g(△u)的输入,代入反馈控制律u(k)=k<sub>p</sub>e(k)中,在这里e(k)为反馈控制器的输入端的电流反馈值,控制律的输出反馈到反馈控制器F<sub>r</sub>(s)的输入端,参与下一拍的运算。 |