主权项 |
一种单腿跳跃机器人机构,其特征在于,它由身体、大腿和小腿三部分组成,身体与大腿、大腿与小腿之间分别通过髋关节和膝关节连接;单腿机器人身体右侧板(4)和身体左侧板(11)通过身体平板(1)连接,驱动器座(2)上安装有驱动器(3),并固定在身体平板(1)上;连结杆(6)由身体右侧板(4)的身体第一轴承(5)和身体左侧板(11)的身体第二轴承(12)支撑,髋关节的髋电机(13)安装在身体右侧板(4)上,由髋主动轮(7)经髋同步带(8)进行动力传递;大腿右侧板(17)和大腿左侧板(20)通过大腿连接杆(19)连接,膝电机(16)通过膝主动轮(15)和膝同步带(14)进行动力传递;小腿架(27)与膝传动轮(24)和小腿(28)连接,小腿(28)内侧安装有弹簧(68),底部安装有力传感器(29)和足底橡胶垫(30);髋关节第一谐波减速器(41)安装在身体右侧板(4)上,髋第一主轴(39)由髋从动轮(9)输入,经过第一平键(38)带动谐波减速器(41)运动,髋第一主轴(39)两端由髋第一轴承(40)和髋第二轴承(44)支撑,且由第一套筒(43)轴向限位,髋第一轴承(40)安装在髋第一端盖(37)内,髋第二轴承(44)一端安装有第一轴承套(45),谐波减速器(41)外侧经第一轴承套筒(52)安装有第一支撑轴承(42),第一支撑轴承(42)嵌入在大腿右侧板(17)内,谐波减速器(41)将运动传递到髋输出法兰(10);髋关节第二谐波减速器(51)安装在身体左侧板(20)上,髋第二主轴(31)由膝从动轮(70)输入,经过第二平键(34)带动谐波减速器(51)运动,髋第二主轴(31)两端由髋第三轴承(32)和髋第四轴承(46)支撑,且由第二套筒(48)轴向限位,髋第三轴承(32)安装在髋第二端盖(33)内,髋第四轴承(46)一端安装有第二轴承套(47),谐波减速器(51)外侧经第二轴承套筒(49)安装有第二支撑轴承(50),第二支撑轴承(50)嵌入在大腿左侧板(20)内,谐波减速器(51)将运动传递到髋传动轮(35),经过大腿钢丝绳(18)带动膝关节运动,大腿钢丝绳(18)的两端分别装有紧固头(65),一端安装在斜面(62)上,另一端安装在滑块(63)的斜面(62)上,滑块(63)上安装有螺钉(64),整个锁紧座(60)通过螺钉(61)固定在髋传动轮(35)上,髋传动轮(35)与髋输出法兰(10)之间安装有中间支撑轴承(36);膝主轴(22)两端安装有膝第一轴承(53)和膝第二轴承(54),膝第一轴承(53)安装在膝轴承法兰(21)内,膝轴承法兰(21)与大腿右侧板(17)连接,膝第二轴承(54)安装在大腿左侧板(20)内,膝主轴(22)的转动角度通过安装在电位计座(55)上的电位计(23)进行检测,膝主轴(22)上安装有膝传动轮(24),膝传动轮(24)通过小腿钢丝绳(26)带动小腿架(27)转动,膝传动轮(24)与小腿架(27)之间通过螺钉(56)连接,膝辅助轮(25)通过中间支撑轴承(59)安装在膝主轴(22)上,中间支撑轴承(59)由膝套筒(57)和法兰(58)轴向限位,膝辅助轮(25)上安装有小腿钢丝绳(26),小腿钢丝绳(26)的两端分别安装有紧固头(65),一端安装在膝辅助轮(25)上,膝辅助轮(25)由安装在大腿连接杆(19)上的挡块(66)和橡胶帽(67)进行限位,小腿架(27)和小腿(28)连接在一起,小腿(28)内安装有弹簧(68)和弹簧座(69),小腿钢丝绳(26)的另一端固定在弹簧座(69)的底部。 |