一种车道线检测方法

摘要

本发明公开了一种车道线检测方法，属于图像处理技术领域。本发明包括：首先将预处理后的图像横向分为K个边缘图像块，且底端的边缘图像块与整幅图像的高度比例为[1/4,1/3]，在所确定的消失线下方确定两对以上离消失线最近的直线对作为当前边缘图像块的候选直线对，再基于分别计算各候选直线对的权值，对存在候选直线对的边缘图像块，取最大权值的直线对为当前边缘图像块的唯一车道线段对；最后基于各边缘图像块的车道线段对的端点，输出当前帧图像的车道线。本发明用于车道线检测，其对初始化参数不敏感，检测的鲁棒性高，并且在光照较暗、车道线缺失，有阴影等恶劣条件下均能得到良好的检测效果。

主权项

一种车道线检测方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1：采集道路视频图像；步骤2：基于所述视频图像的前T帧图像进行预处理，其中T大于等于2：分别将每帧图像转换为灰度图像，并进行边缘检测输出边缘图像；将所述边缘图像横向分为K个图像块，K大于等于2，所述边缘图像块的宽度等于边缘图像的宽度；对每个边缘图像，分别进行消失线检测：对每个图像块进行直线检测，得到每个图像块所对应的直线集；并基于所述直线集中的每对直线的交点确定边缘图像的消失线的坐标；基于预设的滑动窗口，检测出所述T个消失线最集中的纵坐标区域，取所述区域的任意纵坐标为当前所有边缘图像的初始化消失线坐标；在图像I_i的初始化消失线下方的各图像块中分别确定一对车道线段对，其中图像I_i表示前T帧图像中的任意一帧图像；步骤3：基于已确定的上一帧图像的各车道线段对，进行当前帧的车道线检测处理：步骤301：将当前帧图像转换为灰度图像，并进行边缘检测输出边缘图像；将所述边缘图像横向分为K个边缘图像块，所述边缘图像块的宽度等于边缘图像的宽度，且最靠近所述边缘图像底端的边缘图像块与边缘图像的高度比例为[1/4,1/3]；步骤302：确定所述边缘图像的消失线坐标，并对位于所述消失线下方的各边缘图像块，取交点离消失线最近的M对直线作为当前边缘图像块的候选直线对集，其中M大于等于2；步骤303：对存在候选直线对集的每个边缘图像块进行决策处理：基于公式F(X_i)＝G(X_i)×D(X_i)×R(X_i)×C(X_i)计算边缘图像块所包含的M对候选直线对的权值F(X_i)；其中X_i表示当前帧各候选直线对集中的任意一对候选直线对；所述G(X_i)表示候选直线对X_i的各像素点灰度值的均值；所述D(X_i)表示候选直线对X_i的交点与当前消失线的欧式距离；所述其中r_c表示当前帧的候选直线对X_i的夹角，r_p表示上一帧中对应X_i的边缘图像块坐标的车道线段对的夹角；所述其中l_c表示当前帧的候选直线对X_i的特征向量，l_o表示上一帧中对应X_i的边缘图像块坐标的目标区域的特征向量，所述目标区域指包含各边缘图像块中的车道线段对中的单条车道线段的最小矩形区域；选取当前边缘图像块的候选直线对集中最大权值的直线对为当前边缘图像块的唯一车道线段对；步骤4：基于各边缘图像块的车道线段对的端点，更新当前帧图像的各边缘图像块的控制点；并基于当前控制点输出当前帧图像的车道线。