一种五自由度平面关节机器人机构

摘要

本发明公开一种五自由度平面关节机器人机构，属于工业机器人技术领域。该机构包括水平位置驱动支链、竖直位置驱动支链、末端执行机构和姿态驱动支链，水平位置驱动支链包括两个驱动装置以及两个主动臂与两个连杆组成的平行四边形结构，竖直位置驱动支链包括两个驱动装置、两个滚珠丝杠和末端执行机构载台，姿态驱动支链包括一个驱动装置和两个连杆，水平位置运动支链与姿态驱动支链分别与末端执行机构载台的两端连接。本发明以不同的驱动支链来实现末端执行器的三平动两转动，有效的提高了机构的灵活性，同时较好的保持了机构的高速度、高加速度、高定位精度以及重复定位精度的特点。

主权项

一种五自由度的平面关节机器人机构，其特征在于该机器人机构包括水平位置驱动支链、竖直位置驱动支链、末端执行机构以及姿态驱动支链；所述水平位置驱动支链由第一水平运动主动臂(8)、第一水平运动驱动装置(11)、第一水平运动传动齿轮(15)、第二水平运动主动臂(7)、第二水平运动驱动装置(10)、第二水平运动传动齿轮(16)、平移驱动轴(17)、套筒(18)、空心轴(19)、平移连杆(6)、平移杆(5)、轴承(12)、轴套、轴承端盖(13)组成；所述竖直位置驱动支链由竖直运动驱动装置(4)、电机带轮、电机底座(24)、末端执行机构载台(22)、传动带(23)、第一滚珠丝杠(21)、第二滚珠丝杠(26)、滚珠丝杠螺母(31)、丝杠轴承、丝杠轴承套(32)、丝杠带轮(25)、丝杠带轮的连接法兰、带轮挡圈(34)、丝杠轴承外圈支撑套(33)、丝杠轴承外圈端盖(35)、第一齿条(20)、第二齿条(27)组成；所述末端执行机构由齿轮(28)、齿轮轴(30)、吸盘(29)组成；所述姿态驱动支链由转动运动驱动装置(37)、转动主动臂(2)、连杆(3)、轴承、轴承端盖(36)、轴套、电机座(1)组成；所述竖直位置驱动支链的两侧分别与所述水平位置驱动支链以及姿态驱动支链连接，所述末端执行机构连接在所述竖直位置驱动支链上。