一种基于单摄像头的循迹机器人直角转弯检测方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于单摄像头的循迹机器人直角转弯检测方法，包括，将标本图像中的轨迹成像区域横向平均划分m行；在标本图像中所平均划分的m行中选择机器人摄像头近端成像的n个行作为特征行，并计算n个特征行每一行的纵坐标及质心横坐标；根据所计算的n个特征行每一行的纵坐标及质心横坐标拟合目标像素点分界线；根据分界线左右两侧的目标像素点个数判断直角转弯方向。本发明提供一种既可以降低硬件成本，减少信号采集原件的开支，又可以尽量降低算法复杂度实现准确的信息判断，实现机器人拐弯的方法及装置。

主权项

一种基于单摄像头的循迹机器人直角转弯检测方法，其特征在于，包括，步骤1，将标本图像中的轨迹成像区域横向平均划分m行；步骤2，在标本图像中所平均划分的m行中选择机器人摄像头近端成像的n个行作为特征行，并计算n个特征行每一行的纵坐标及质心横坐标；步骤3，根据所计算的n个特征行每一行的纵坐标及质心横坐标拟合目标像素点分界线；步骤4，根据分界线左右两侧的目标像素点个数判断直角转弯方向。