一种管道机器人

摘要

本专利涉及一种管道机器人,其外形为三棱柱体，机构可以分九个棱边（A、B、C、D、E、F、G、H），其中有第一到第六三角形棱边（A、B、C、D、E、F）和第一到第三侧棱边（G、H、I）。该机器人包含九个电动推杆、六个矩形连接块、十二个梯形连接块、十二个橡胶垫和六个轴，每个三角形棱边包含一个电动推杆，两个梯形连接块和两个橡胶垫；每个侧棱边包含一个电动推杆，两个矩形连接块；六个三角形棱边（A、B、C、D、E、F）结构相同；三个侧棱边（G、H、I）结构相同。管道机器人通过电动推杆的伸缩实现整体机构的攀爬等动作，在军事、运输等领域将得到很好的应用。

主权项

一种管道机器人，其特征在于：机器人的外形为三棱柱体，其中包含第一三角形棱边(A)、第二三角形棱边(B)、第三三角形棱边(C)、第四三角形棱边(D)、第五三角形棱边(E)、第六三角形棱边(F)和第一侧棱边(G)、第二侧棱边(H)、第三侧棱边(I)；第一三角形棱边(A)包括第一梯形连接块(A1)、第二梯形连接块(A3)、第一橡胶垫(A4)、第二橡胶垫(A5)和电动推杆(A2)，第二梯形连接块(A3)上有第一连接面(A31)、第二连接面(A32)、第三连接面(A33)和安装孔(A34)，第二连接面(A32)是矩形平面，电动推杆(A2)插入第二连接面(A32)并用顶丝固定，第三连接面(A33)是拱形平面，将第二橡胶垫(A5)安装在第三连接面(A33)上，并进行胶粘固定；第一梯形连接块(A1)与第二梯形连接块(A3)结构和尺寸相同，第一梯形连接块(A1)与电动推杆(A2)的连接方式与第二梯形连接块(A3)和电动推杆(A2)的连接方式相同，第一梯形连接块(A1)与第一橡胶垫(A4)的连接方式与第二梯形连接块(A3)和第二橡胶垫(A5)的连接方式相同；第二三角形棱边(B)、第三三角形棱边(C)、第四三角形棱边(D)、第五三角形棱边(E)、第六三角形棱边(F)与第一三角形棱边(A)的尺寸和结构相同；第一侧棱边(G)包括第一矩形连接块(G1)、第二矩形连接块(G3)和电动推杆(G2)，第二矩形连接块(G3)有连接平面(G31)、第一拱形面(G32)和第二拱形面(G33)，连接平面(G31)是矩形平面，电动推杆(G2)插入连接平面(G31)的中心孔中，并用顶丝固定；第一矩形连接块(G1)和第二矩形连接块(G3)结构和尺寸相同，第一矩形连接块(G1)与电动推杆(G2)的连接方式与第二矩形连接块(G3)和电动推杆(G2)的连接方式相同；第二侧棱边(H)、第三侧棱边(I)与第一侧棱边(G)的尺寸和结构相同；第一三角形棱边(A)、第二三角形棱边(B)和第一侧棱边(G)通过轴相连形成一个顶点，具体形式为，将轴安装在第二梯形连接块(A3)的第一连接面(A31)的中心孔中，通过顶丝将第二梯形连接块(A3)和轴固连在一起；再将第二矩形连接块(G3)通过轴和第二梯形连接块(A3)相连，使轴穿过第二矩形连接块(G3)的第一拱形面(G32)和第二拱形面(G33)，轴和第二矩形连接块(G3)之间形成转动副；最后连接第二三角形棱边(B)的第一梯形连接块(B1)和轴，将轴安装在第一梯形连接块(B1)的第一连接面(B11)的中心孔中，通过顶丝将第一梯形连接块(B1)和轴固连在一起，形成一个顶点；第二三角形棱边(B)、第三三角形棱边(C)与第二侧棱边(H)的连接形式，第一三角形棱边(A)、第三三角形棱边(C)与第三侧棱边(I)的连接形式，第四三角形棱边(D)、第五三角形棱边(E)与第一侧棱边(G)的连接形式，第五三角形棱边(E)、第六三角形棱边(F)与第二侧棱边(H)的连接形式，第四三角形棱边(D)、第六三角形棱边(F)与第三侧棱边(I)的连接形式，和第一三角形棱边(A)、第二三角形棱边(B)与第一侧棱边(G)的连接形式相同。