| 发明名称 | 一种仿人机器人桌子-小车模型的Zc参数的获取方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种仿人机器人桌子-小车模型的Zc参数的获取方法，包括以下步骤：1)在仿人机器人躯干中心线上任选一参照点，控制仿人机器人作原地踏步动作，使参照点左右摆动的轨迹为正弦波；2)根据仿人机器人理论ZMP点与实际ZMP点在原地踏步动作中的轨迹，建立优化问题并求解得到Zc参数。本发明中Zc不再是仿人机器人的质心高度，而是根据仿人机器人理论ZMP点与实际ZMP点在原地踏步动作中的轨迹，建立优化问题求解得到，通过本发明得到的Zc参数能使桌子-小车模型更准确地量化仿人机器人运动与ZMP的关系，所得到的控制点的实际ZMP轨迹与理论ZMP轨迹更为接近，仿人机器人运动时更稳定。 | ||
| 申请公布号 | CN104238360A | 申请公布日期 | 2014.12.24 |
| 申请号 | CN201410445610.2 | 申请日期 | 2014.09.03 |
| 申请人 | 浙江大学 | 发明人 | 吴俊;朱秋国;相远飞;熊蓉 |
| 分类号 | G05B13/04(2006.01)I;G05D1/02(2006.01)I | 主分类号 | G05B13/04(2006.01)I |
| 代理机构 | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人 | 胡红娟 |
| 主权项 | 一种仿人机器人桌子‑小车模型的Zc参数的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：1)在仿人机器人躯干中心线上任选一参照点，控制仿人机器人作原地踏步动作，使参照点左右摆动的轨迹为正弦波；2)根据仿人机器人理论ZMP点与实际ZMP点在原地踏步动作中的轨迹，建立优化问题并求解得到Zc参数。 | ||
| 地址 | 310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 | ||