基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法

摘要

本发明涉及一种基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法，其技术特点包括以下步骤：1、调度服务器建立一初始化网状路径图；2、检测存取货物任务并将任务划分若干个子任务；3、使用图搜索法输出当前子任务的任务路径；4、判断子任务目标点是否被上一个的任务释放掉；5、使用任务编号标记每个任务路经；6、标记完所有任务路径后返回步骤2；7、执行任务队列的各任务抢占资源变量；8、划分冲突区；9、判断冲突区是否释放干净；10、向移动机器人发送执行任务的命令；11、释放资源变量给调度服务器后返回步骤7。本发明设计合理，能够做到随时分发任务、随时规划任务和随时避免冲突，具有精确度高、运算简洁、实时性强等特点。

主权项

一种基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：调度服务器建立一初始化网状路径图；包括以下处理过程：⑴获得密集存储区域的存储位图纸；⑵建立存储点：取每个存储位中心点作为存储点；⑶建立路点：在巷道上与存储点区域大小相同的可行走区域的中心点作为路点，该路点沿直线方向在与其姿态相同的临近路点区域以外；每个路点根据其与其他路点的位置关系，又分以下特殊路点：可转路点、相干路点、交叉路点；⑴可转路点：如果两个路点位置重合且两个路点区域姿态可以相互转换时，则上述路点为可转路点；⑵相干路点：当两个路点区域叠加交错分布时，上述路点互为对方的相干路点；⑶交叉路点：当线路交叉且交叉点不通过路点本身、并且交叉点为姿态限定点时，则该交叉点作为交叉路点；⑷建立连通性：将具有连通性的两个相邻点进行连线构成初始化网状路径图；步骤2：调度线程检测到有存取货物任务时，获取起始点和目标点信息并将任务划分若干个子任务，每个子任务又设有各自的起始点和目标点，每个子任务为空车寻货子任务或负载运货子任务；步骤3：调度线程根据子任务的起始点、目标点及输入参数使用图搜索法输出当前子任务的任务路径；步骤4：调度线程判断该子任务目标点是否被上一个的任务释放掉，如果没有被释放，等待释放，如果已经被释放，则进入步骤5；步骤5：调度线程使用携带方向和排序特征的任务编号标记每个任务路经，被标记的点包括当前任务路径上的点以及它的相干点；步骤6：调度线程标记完所有任务路径后，将标记后的任务送入执行队列，返回步骤2；步骤7：执行线程执行任务队列的各任务抢占资源变量；步骤8：执行线程将所有路点上被标记至少两个任务编号、并且方向相反的路点组合的区域划分为冲突区；步骤9：执行线程判断冲突区是否释放干净，如果释放干净转入步骤10；如果没有释放干净，转入步骤11；步骤10：执行线程向移动机器人发送执行任务的命令；步骤11：执行线程释放资源变量给调度服务器，返回步骤7。