单个相机距离估计

摘要

用于估计到对象或特征的距离的系统和方法。距离估计跨越由单个相机拍摄到的图像追踪特征并且使用地面运动的估计来确定到追踪到的特征的距离估计。

主权项

一种用于确定从安装到车辆的相机到障碍物的距离的方法，所述方法包括：跨越两个或更多连续图像追踪多个特征；基于跨越两个或更多连续图像追踪到的多个特征的各自的运动和地面运动估计从所述追踪到的多个特征识别离地特征；以及对于所述多个特征中的每个离地特征，基于投影到地平面的、由所述相机拍摄到的图像中的特征的运动和所述地面运动估计计算到所述相机的距离。