| 主权项 |
一种形状记忆合金丝驱动的柔性机械臂机构，其特征在于包括内层芯棒（1）、外层柔性套（2）和用于给SMA丝电加热的导线束（3）；其中内层芯棒（1）由一个底座（105）、一个顶端固定片（103）、N个内间隔片（101）、N+1个内硅胶管（102）和三根SMA丝组成，N为大于1的自然数；其中N个内间隔片（101）和N+1个内硅胶管（102）相互间隔布置，底座（105）布置于内层芯棒（1）最下方内硅胶管的底端，顶端固定片（103）布置于内层芯棒（1）最上方内硅胶管的顶端；上述底座（105）、顶端固定片（103）、内间隔片（101）均具有用于SMA丝定位的固定孔；内层芯棒中的每根SMA丝的头端固定于底座（105）的一个固定孔，然后采用左右折返的方式依此穿过内间隔片的固定孔，再穿过顶端固定片的固定孔后折返，然后继续采用左右折返的方式依此穿过内间隔片的固定孔，最后内层芯棒中的SMA丝的末端固定于底座（105）的固定孔，内层芯棒中的每根SMA丝整体呈交叉状；上述内层芯棒中的SMA丝（104）嵌入在内硅胶管（102）中，内硅胶管（102）、内间隔片（101）、底座（105）和顶端固定片（103）之间均采用硅胶粘接；其中外层柔性套（2）由一个底端连接座（206）、一个顶端连接座（203）、M个外间隔片（201）、M+1个外硅胶管（204）和六根SMA丝组成，M为大于1的自然数；其中M个外间隔片（201）和M+1个外硅胶管（204）相互间隔布置，底端连接座（206）布置于外层柔性套（2）最下方外硅胶管的底端，顶端连接座（203）布置于外层柔性套（2）最上方外硅胶管的顶端；上述外间隔片（201）、顶端连接座（203）、底端连接座（206）均具有用于SMA丝定位的固定孔；外层柔性套中的每根SMA丝的头端固定于底端连接座（206）的一个固定孔，然后采用螺旋方式依此穿过外间隔片的固定孔，外层柔性套中的SMA丝的末端再固定于顶端连接座（203）的固定孔；上述外层柔性套中的六根SMA丝中任意相邻的两根SMA丝中一根为左旋方式而另一根为右旋方式；上述外层柔性套中的SMA丝嵌入在外硅胶管（204）中，外硅胶管（204）、外间隔片（201）、底端连接座（206）和顶端连接座（203）之间均采用硅胶粘接；上述外层柔性套中的SMA丝与导线束（3）相连，导线束（3）穿过内层芯棒（1）的中心孔；上述底端连接座(206)和底座（105）位置对应且通过轴承（205）连接，顶端连接座（203）和顶端固定片（103）位置对应且通过轴承连接；上述N≤M，且上述外间隔片（201）与对应的内间隔片（101）之间通过轴承连接。 |
