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<p>Eine Bahnregelungsvorrichtung (10) gemäß einer Ausführungsform ist eine Bahnregelungsvorrichtung, die eine Vielzahl von Motoren ansteuert, um eine Bahn eines beweglichen Teils zu regeln. Die Bahnregelungsvorrichtung (10) umfasst eine Interpolations-/beschleunigungs- und verzögerungs-Berechnungseinheit (1), die eine befohlene Strecke interpoliert und eine Beschleunigungs- und Verzögerungsberechnung entlang der befohlenen Strecke ausführt, um eine Nach-Beschleunigungs- und -verzögerungsinterpolationsstrecke zu berechnen, eine Achsenverteilungseinheit (3), die einen Positionsbefehl für bewegliche Achsen aus der Nach-Beschleunigungs- und Verzögerungsinterpolationsstrecke erzeugt, eine Servoantwort-Berechnungseinheit (51), (52), die eine Servoantwort auf den Positionsbefehl auf Grundlage des Positionsbefehls berechnet, eine Tangentialrichtungsservoantwort-Berechnungseinheit (50), die eine Tangentialrichtungsservoantwort von der Nach-Beschleunigungs- und Verzögerungsinterpolationsstrecke erhält, eine Referenzpunkt-Erzeugungseinheit (2), die einen Referenzpunkt aus der Tangentialrichtungsservoantwort erhält, eine Positionsvektor-Korrektureinheit (4), die auf Grundlage der Servoantwort und des Referenzpunktes einen Korrekturvektor berechnet und den Positionsbefehl für jede bewegliche Achse mit dem Korrekturvektor korrigiert, um einen Nach-Korrektur-Positionsbefehl für jede bewegliche Achse auszugeben, und eine Servoregelungseinheit (6), (7), die für jede bewegliche Achse Motorantriebsdrehmomente an den Motor ausgibt, so dass jede bewegliche Achse dem entsprechenden Nach-Korrektur-Positionsbefehl folgt.</p> |
