一种圆形薄片类零件的夹持装置和方法

摘要

本发明公开了一种圆形薄片(厚度50-200微米)类零件的夹持装置和方法。该装置包括底座、三自由度手动调整台、微力传感器、通气悬臂和夹持部位，所述夹持部位包括气孔塞、通气管件和夹持头。该方法包括：首先，利用竖直方向上显微视觉镜头采集的图像，在竖直方向进行夹持头和被夹持零件的对准；然后，根据水平方向上显微视觉镜头采集的图像控制夹持头接近被夹持零件，当两者距离在200微米时开启真空吸附装置产生吸附力，实现夹持操作；最后，夹持装置带动被夹持零件向目标装配位置运动，根据微力传感器感知到的被夹持零件和其它零件接触后产生的装配力调整夹持装置的运动以实现零件无损夹持的目标。

主权项

一种圆形薄片类零件夹持装置，其特征在于，该装置包括底座(1)、三自由度手动调整台(2)、微力传感器(3)、通气悬臂(4)和夹持部位，所述夹持部位包括气孔塞(5)、通气管件(6)和夹持头(7)，其中：所述底座(1)用于固定所述夹持装置；所述三自由度手动调整台(2)通过螺钉与所述底座(1)相连，用于对所述通气悬臂(4)、气孔塞(5)、通气管件(6)和夹持头(7)的姿态进行调整；所述微力传感器(3)为圆形零件，其中一个端面通过螺钉与三自由度手动调整台(2)的上端面相连，另一个端面与通气悬臂(4)通过螺钉相固连，用于检测所述夹持头(7)受到的外力；所述通气悬臂(4)一端通过螺钉固定在所述微力传感器(3)上，另一端由上至下依次与气孔塞(5)、通气管件(6)之间通过胶相粘连；所述通气悬臂(4)与气孔塞(5)、通气管件(6)进行连接的连接部位(32)上开设一通气槽(31)；该通气槽(31)与位于所述通气悬臂(4)侧面靠近连接部位(32)处的圆形气孔(33)相通；所述圆形气孔(33)处安装有气动插头，气动插头上安装有软管，所述软管与真空发生装置相连；所述通气管件(6)的中心为通气孔槽(62)，在所述通气管件(6)的一个侧面上开设有一气槽(64)，其同时与所述通气孔槽(62)和所述通气悬臂(4)中的通气槽(31)相通；所述气孔塞(5)用于封堵所述通气管件(6)的真空气路；所述夹持头(7)与所述通气管件(6)的一端相粘连，用于夹持圆形薄片类零件(8)，所述夹持头(7)与圆形薄片类零件(8)的接触部位为三个扇形面，三个扇形面的每个扇形面上分别开设一个通气圆弧孔，共三个通气圆弧孔，所述三个通气圆弧孔与所述通气管件(6)中的通气孔槽(62)相通。