产业用机器人

摘要

本发明提供一种可一面缩小回旋径、一面利用1次搬入动作或者搬出动作来搬送复数个搬送对象物的产业用机器人之具体构成。本发明之机器人1具备：搭载复数个搬送对象物2之第1机械手3、第2机械手4；分别保持第1机械手3、第2机械手4之第1机械臂5、第2机械臂6；保持第1机械臂5及第2机械臂6之共通机械臂7；成为第1机械臂5、第2机械臂6各自的相对于共通机械臂7之转动中心的第1转动中心部31、第2转动中心部41；以及保持共通机械臂7之本体部。第1机械手3与第2机械手4在机器人1进行回旋动作时重叠地配置，在第1机械手3及第2机械手4上，形成有用以和防止第1转动中心部31及第2转动中心部41之干扰的退避部43、44。

主权项

一种产业用机器人，其系将搬送对象物从收纳上述搬送对象物之收纳部搬出以及将上述搬送对象物向上述收纳部搬入者，其特征在于：具备搭载复数个上述搬送对象物之第1机械手及第2机械手；上述第1机械手及上述第2机械手具备：用以一块一块地搭载上述搬送对象物之第1搭载部及第2搭载部；以及固定上述第1搭载部之基端侧及上述第2搭载部之基端侧的固定部；上述第1搭载部与上述第2搭载部系在与上述搬送对象物之搬送方向正交之正交方向上隔开特定间隔的状态下固定于上述固定部；该产业用机器人并包含：在一端侧可转动地保持上述第1机械手之第1机械臂、及在一端侧可转动地保持上述第2机械手之第2机械臂；可转动地保持上述第1机械臂之另一端侧及上述第2机械臂之另一端侧的共通机械臂；成为上述第1机械臂相对于上述共通机械臂之转动中心的第1转动中心部、及成为上述第2机械臂相对于上述共通机械臂之转动中心的第2转动中心部；以及可转动地保持上述共通机械臂之本体部；在上述第1机械臂及上述第2机械臂相对于上述本体部成为收缩状态之上述第1机械手及上述第2机械手之等待状态下，上述第1机械手及上述第2机械手重叠地配置，并且于上述第1机械手及上述第2机械手上，形成有用以防止转动时与上述第1转动中心部及上述第2转动中心部发生干涉的退避部；上述退避部系形成在上述正交方向上的上述第1搭载部及上述第2搭载部之外侧。