一种无轨车辆的电子差速控制方法及装置

摘要

本发明提供了一种无轨车辆的电子差速控制方法和装置，所述方法包括：获取转动方向和转动角度以及两个后轮的实际角速度；根据转动角度、方向盘与外侧前轮之间转换角度的变化系数、两个后轮的轴距以及前后轮的轴距计算出两个后轮的横轴中心的转弯半径；基于所述转弯半径、所述两个后轮的轴距和其中一个后轮的实际角速度，计算出另一个后轮的目标角速度；根据目标角速度与另一个后轮的实际角速度的差值，对另一个后轮对应的电机的转矩进行调整。可见，本发明是根据另一个后轮计算出的目标角速度与实际角速度的差值，对该后轮进行转矩的调整，故不再依赖于复杂的建模模型，降低了计算的复杂度，进行控制计算时的准确性要求也降低，同时提高了稳定性。

主权项

一种无轨车辆的电子差速控制方法，其特征在于，所述方法包括：　获取所述车辆的方向盘的转动方向和转动角度，以及所述车辆的两个后轮的实际角速度；　根据所述转动角度、方向盘与外侧前轮之间转换角度的变化系数、所述车辆的两个后轮的轴距、以及所述车辆的前后轮的轴距计算出所述车辆的两个后轮的横轴中心的转弯半径；　基于所述转弯半径、所述两个后轮的轴距和所述车辆的其中一个后轮的实际角速度，计算出所述车辆的另一个后轮的目标角速度；　　根据所述目标角速度与所述另一个后轮的实际角速度的差值，对所述另一个后轮对应的电机的转矩进行调整；　其中，外侧或内侧具体为左侧还是右侧根据所述方向盘的转动方向得到；　所述计算出所述车辆的另一个后轮的目标角速度具体为：　利用两个后轮的角速度之间的对应关系，计算出所述车辆的另一个后轮的目标角速度；其中，所述两个后轮的角速度之间的对应关系具体通过内侧后轮和外侧后轮在弯道上运行相同的角度所需的时间相等计算得到。