| 发明名称 | 水下机器人位姿控制方法 | ||
| 摘要 | 本发明提供一种水下机器人位姿控制方法，采用平衡结构设计，对对称的框架结构进行建模，传感器测得机器人姿态的俯仰角、翻滚角、偏航角；与期望值做差值得到误差，通过PID算法对误差进行调节，对电机进行控制，使姿态保持平衡；该种水下机器人位姿控制方法，可以使机器人在水下具有能抵抗环境扰动的姿态稳定性，确保机器人顺利的完成细致，复杂的工作。 | ||
| 申请公布号 | CN104155991A | 申请公布日期 | 2014.11.19 |
| 申请号 | CN201410422945.2 | 申请日期 | 2014.08.25 |
| 申请人 | 南京工程学院 | 发明人 | 陈巍;汤忠强;罗浩珏;陈丝雨 |
| 分类号 | G05D1/08(2006.01)I | 主分类号 | G05D1/08(2006.01)I |
| 代理机构 | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人 | 沈志海 |
| 主权项 | 一种水下机器人位姿控制方法，其特征在于：采用平衡结构设计，对对称的框架结构进行建模，传感器测得机器人姿态的俯仰角、翻滚角、偏航角；与期望值做差值得到误差，通过PID算法对误差进行调节，对电机进行控制，使姿态保持平衡。 | ||
| 地址 | 211167 江苏省南京市江宁科学园弘景大道1号 | ||