内窥镜装置以及弯曲驱动控制方法

摘要

内窥镜装置具有：插入部，其在前端侧设有弯曲部；弯曲驱动部，其以电气方式对弯曲部进行弯曲驱动；插入形状检测部，其检测插入部的前端侧的插入形状；以及弯曲控制部，其根据插入部的前端侧的屈曲信息，估计包含被插入到屈曲的管状体腔内的状态下的插入部的前端侧在内的屈曲的屈曲平面，利用估计出的屈曲平面的信息，进行对弯曲部进行弯曲驱动的控制。

主权项

一种内窥镜装置，其特征在于，该内窥镜装置具有：插入部，其在前端侧设有弯曲自如的弯曲部；弯曲驱动部，其以电气方式对所述弯曲部进行弯曲驱动；插入形状检测部，其检测所述插入部的前端侧的插入形状；以及弯曲控制部，其根据所述插入形状检测部所检测的所述插入部的前端侧的屈曲信息，估计包含被插入到屈曲的管状体腔内的状态下的所述插入部的前端侧在内的屈曲的屈曲平面，利用估计出的屈曲平面的信息，进行对所述弯曲部进行弯曲驱动的控制，所述弯曲控制部利用所述屈曲平面的信息，进行以沿着所述屈曲平面的方式对所述弯曲部进行弯曲驱动的控制。