一种康复步态轨迹发生器

摘要

本发明公开了一种康复步态轨迹发生器，其特征是：包括动力单元、传动单元和运动轨迹发生单元；其中，运动轨迹发生单元由多约束负载机构和“工”字型导轨组成；多约束负载机构是在“工”字型导轨的不同面上设置各相互约束的轴承，包括与导轨的滚轮运行面产生接触力的挡圈型滚轮滚针轴承，滚轮运行面是按步态拟合轨迹进行设置，步态拟合轨迹是以人体下肢踝关节正常步态轨迹为基础拟合所得。本发明是以足部牵引的方式为下肢康复训练提供一种拟合下肢步态轨迹的标准步态激励，以期获得更好的康复效果和康复评判。

主权项

一种康复步态轨迹发生器，包括动力单元、传动单元和运动轨迹发生单元；所述动力单元的结构设置为：安装于电机法兰(2)上驱动电机(1)的输出轴经联轴器(21)与传动链轮轴(18)相连接；其特征是：所述传动单元的结构设置为：所述传动链轮轴(18)由固定安装于底板(17)上“T”型轴承座(5)简支，安装于传动链轮轴(18)上的传动链轮(3)与传动链条(4)相啮合，由所述传动链条(4)将拖动力传递到安装于小链轮轴(19)上的拖动小链轮(20)，以所述小链轮轴(19)挂载运转小链轮(23)，设置大链轮轴(26)挂载运转大链轮(22)，在所述运转小链轮(23)和运转大链轮(22)之间设置运转链条(10)；所述运动轨迹发生单元由多约束负载机构和“工”字型导轨(11)组成；所述多约束负载机构是在“工”字型导轨(11)的不同面上设置各相互约束的轴承，包括：与导轨(11)的侧面(35)产生接触力的一对力矩平衡轴承(7)；与导轨(11)的滚轮运行面(36)产生接触力的挡圈型滚轮滚针轴承(8)；以及与导轨(11)的内槽面(34)产生接触平衡力的第一实体滚针轴承(24)和第二实体滚针轴承(25)；以所述滚轮运行面36和内槽面34形成步态约束轨迹，所述滚轮运行面36和内槽面34在两端的圆弧段为同心、在中部的直线段为相互平行；所述滚轮运行面36按步态拟合轨迹39进行设置，所述步态拟合轨迹39是以人体下肢踝关节正常步态轨迹38为基础拟合所得，在所述步态拟合轨迹39中包含有包括提脚高度a点、落脚高度b点、落脚点c点和提脚点d在内的各康复特征点；所述多约束负载机构挂靠在运转链条(10)的一链节处，脚踏压杆(16)安装于“L”形链条连接件(15)的脚踏压杆安装孔(29)上。