用于检测机动车周围环境中的对象的方法和装置

摘要

本发明涉及一种用于检测机动车周围环境中的对象的装置和方法，所述方法包括以下步骤：用于脉冲回波测量的成像几何形状的反射图案将预期的传播时间(T(d,α),T(p₁,…,p_n))分配给表征在环境中的对象类别(G,K)的对象的参数值元组((d,α),(p₁,…,p_n))，只要环境中存在通过参数值元组((d,α),(p₁,…,p_n))表征的相应对象，则在所述传播时间中预期在回波信号中有回波脉冲，为m个不同的发送器接收器几何形状进行脉冲回波测量，并且在这些脉冲回波测量中检测回波信号(e_i(t),0≤i≤m)；计算用于相应类别(G,K)的、由参数值元组((d,α),(p₁,…,p_n))表征的不同对象(g_m,k_m)的权重，方法是借助关于那个与预期传播时间(T_i(d,α),T_i(p₁,…,p_n))相对应的时间点的回波信号值(e_i(t))或关于那些与预期传播时间(T_i(d,α),T_i(p₁,…,p_n))相对应的时间点的回波信号值(e_i(t))为每个回波信号(e_i)确定一个或多个权值(g_i(T_i(d,α)),g_i(T_i(p₁,…,p_n)))，所述传播时间借助回波信号(e_i(t))所属的反射图案(R^(G)_i,j(d,α),R^(K)_i,j(p₁,…,p_n))被分配给参数值元组((d,α),(p₁,…,p_n))，并且将由此确定的权值(g_i(T_i(d,α)),g_i(T_i(p₁,…,p_n)))相加为权重(W^(G)(d,α)＝∑_1≤i≤mg_i(T_i(d,α)),W^(K)(p₁,…,p_n)＝∑_1≤i≤mg_i(T_i(p₁,…,p_n)))，并且借助这样确定的权重(W^(G)(d,α),W^(K)(p₁,…,p_n))确定至少一个类别(G,K)的对象(O)的存在。

主权项

一种用于检测机动车周围环境中的对象的方法，包括以下步骤：为至少一个对象类别(G,K)确定至少一个反射图案(R^(G)_i,j(d,α),R^(K)_i,j(p₁,…,p_n))，其中，用于脉冲回波测量的成像几何形状的反射图案将预期的传播时间(T(d,α),T(p₁,…,p_n))分配给表征在环境中的对象类别(G,K)的对象的每个参数值元组((d,α),(p₁,…,p_n))，只要环境中存在通过参数值元组((d,α),(p₁,…,p_n))表征的相应对象，则在所述传播时间中预期在回波信号中有回波脉冲，为m个不同的发送器接收器几何形状进行脉冲回波测量，并且在这些脉冲回波测量中检测回波信号(e_i(t),0≤i≤m)；计算用于相应类别(G,K)的、由参数值元组((d,α),(p₁,…,p_n))表征的不同对象(g_m,k_m)的权重，方法是借助关于那个与预期传播时间(T_i(d,α),T_i(p₁,…,p_n))相对应的时间点的回波信号值(e_i(t))或关于那些与预期传播时间(T_i(d,α),T_i(p₁,…,p_n))相对应的时间点的回波信号值(e_i(t))为每个回波信号(e_i)确定一个或多个权值(g_i(T_i(d,α)),g_i(T_i(p₁,…,p_n)))，所述预期传播时间借助回波信号(e_i(t))所属的反射图案(R^(G)_i,j(d,α),R^(K)_i,j(p₁,…,p_n))被分配给参数值元组((d,α),(p₁,…,p_n))，并且将由此确定的权值(g_i(T_i(d,α)),g_i(T_i(p₁,…,p_n)))相加为权重(W^(G)(d,α)＝∑_1≤i≤mg_i(T_i(d,α)),W^(K)(p₁,…,p_n)＝∑_1≤i≤mg_i(T_i(p₁,…,p_n)))，并且借助这样确定的权重(W^(G)(d,α),W^(K)(p₁,…,p_n))确定所述至少一个对象类别(G,K)的对象(O)的存在。