刚体在线三维重建与定位的方法

摘要

本发明提供了一种刚体在线三维重建与定位的方法。该方法采用图像分割和同步地图构建与定位技术相结合，把视频中运动刚体从图像中分割出来，从而可以将同步地图构建与定位应用到该刚体上，因此本发明能够使刚体的重建与定位过程在初始化之后完全在线、自动地进行。

主权项

一种刚体在线三维重建与定位的方法，包括：步骤A，由用户确定视频中第一关键帧以及在该第一关键帧中的目标刚体，在后续帧中寻找第二关键帧，应用该第一关键帧和第二关键帧重建得到该目标刚体的初始三维点的坐标，及该两关键帧分别的外参数[I|0]与[R₂|t₂]；步骤B，对于待处理视频帧F_i，根据已有关键帧、已有三维点和已有三维点在已有关键帧中对应的二维图像点坐标，寻找已有三维点在该待处理视频帧F_i中对应的二维图像点，如果已找到对应图像点的已有三维点的数目大于一阈值，则定位成功，根据三维点坐标和得到的二维图像点坐标的对应关系计算并输出该待处理视频帧中像机的外参数[R_i|t_i]，执行步骤C；否则，定位失败，对下一待处理视频帧F_i+1重新执行步骤B；步骤C，对于成功定位的视频帧F_i，判断是否将其作为新的关键帧；如果将其作为新的关键帧，则求取已有三维点在该新关键帧上对应的图像点坐标以及寻找目标刚体上新的三维点，对下一待处理视频帧F_i+1重新执行步骤B。