具有适应不平整地面能力的蛇形机器人

摘要

一种具有适应不平整地面能力的蛇形机器人，由多个关节模块连接构成，该蛇形机器人还包括控制系统，关节模块包括机身，机身与控制系统相连，多个关节模块的机身相互连接，机身下部设置有悬挂系统，悬挂系统包括对称安装在机身左右两侧的两个悬挂子系统和行走轮，悬挂子系统包括检测装置和与检测装置相连的导杆，检测装置与控制系统相连，两个悬挂子系统上的导杆均通过铰链连接有连杆，两侧悬挂子系统的连杆经铰链连接到行走轮。本实用新型改进了蛇形机器人关节模块的结构，简化了现有蛇形机器人的控制方式，增强了蛇形机器人在不平整地面上的适应能力。

主权项

一种具有适应不平整地面能力的蛇形机器人，由多个关节模块连接构成，其特征在于：该蛇形机器人还包括控制系统，所述的关节模块包括机身，机身与控制系统相连，多个关节模块的机身相互连接，机身下部设置有悬挂系统，悬挂系统包括对称安装在机身左右两侧的两个悬挂子系统，悬挂子系统包括检测装置和与检测装置相连的导杆，检测装置与控制系统相连，悬挂子系统还包括安装于机身上的轮架，轮架上安装有滑块，导杆穿过滑块内，并可在滑块内自由滑动，两侧悬挂子系统的导杆的下端通过轮轴连接，轮轴上设置有轮。