| 摘要 |
Regelsystem zum Steuern der Orientierung eines Segments (5.3) eines Manipulators, insbesondere eines Großmanipulators für Autobetonpumpen, wobei das Segment (5.3) über ein Gelenk (5.5) mit einer Basis (5.4) oder einem Vorgängersegment (5.3) des Manipulators verbunden ist und an dem Gelenk (5.5) gegenüber der Basis (5.4) bzw. dem Vorgängersegment (5.3) um zumindest eine Drehachse mittels zumindest eines Stellorgans (5.6), vorzugsweise hydraulischen Stellorgans, schwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Regelsystem zumindest umfasst:- einen ersten Sensor (4.1), welcher an einem an dem Gelenk (5.5) angebundenen Segment (5.3) angeordnet ist und ein einer Deformation des Segments (5.3) entsprechendes erstes Messsignal - als „Deformationssignal" bezeichnet - liefert,- einen zweiten Sensor (4.2, 4.3), welcher ein der räumlichen Orientierung des an dem Gelenk (5.5) angebundenen Segments (5.3) entsprechendes zweites Messsignal - als „Orientierungssignal" bezeichnet - liefert, und- zumindest ein dem Gelenk (5.5) zugeordnetes Stellorgan (5.6);und dazu eingerichtet ist, das Deformationssignal und das Orientierungssignal als Eingangsgrößsen zu verarbeiten und aus diesen unter Berücksichtigung einer Sollorientierung des dem Gelenk (5.5) zugeordneten Segments (5.3) ein Stellsignal zu bestimmen, welches dem zugeordneten Stellorgan (5.6) zugeführt ist. |
