飞机蒙皮健康监测机器人及其控制系统

摘要

本发明涉及一种飞机蒙皮健康监测机器人及其控制系统，属于智能机器人和无损检测领域。该机器人采用双框架结构，上框架（3）、下框架（4）、中心轴转向机构（1）、无线CCD（9）、超声探头（10）和控制箱（8）。本发明对提高大飞机蒙皮结构损伤的健康检测水平，缩短飞机的检修维护时间，保障飞行安全具有较高的应用价值。

主权项

一种飞机蒙皮健康监测机器人，其特征在于，该机器人采用双框架结构，包括上框架（3）、下框架（4）、中心轴转向机构（1）、无线CCD（9）、超声探头（10）和控制箱（8），其中中心轴转向机构（1）包括中心轴和上、下两个轴承，上、下两个轴承分别安装在中心轴上，中心轴通过上、下两个轴承分别装在上框架（3）和下框架（4）的中心轴孔中；所述上框架（3）包括安装在中心轴转向机构（1）上的且成120度角的三根支架，以及通过键安装在中心轴转向机构（1）上的旋转步进电机（11），每根支架的末端垂直地装有上框架伸缩腿（5），每个上框架伸缩腿（5）上装有伸缩步进电机，每个上框架伸缩腿（5）的下端装有吸盘；所述下框架（4）置于上框架（3）下方，包括通过轴承装在中心轴转向机构（1）的矩形板和装在下框架（4）上的行走步进电机（12）以及装在矩形板长度方向上的直线导轨（2），行走步进电机（12）通过连轴器与直线导轨（2）连接，直线导轨（2）通过滑块（13）与上框架（3）连接，矩形板两端的四个角分别垂直地装有下框架伸缩腿（7），每个下框架伸缩腿（7）上装有伸缩步进电机，每个下框架伸缩腿（7）下端装有吸盘；所述无线CCD（9）和超声探头（10）分别吊装在下框架（4）的下前方，所述控制箱（8）装在下框架（4）下方。