立体物检测装置

摘要

具有立体物检测单元(32、33、34)，其在对不同时刻的鸟瞰视野图像进行位置对齐而得到的差分图像中，对表示大于或等于差分阈值的差分的像素数进行计数而生成差分波形信息，基于差分波形信息进行立体物的检测；基准图像区域设定单元(35)，其将与检测区域不同的区域、且预测为提取到被摄体的轮廓信息的区域设定为基准图像区域；轮廓信息检测单元(35)，其对被摄体的轮廓信息进行提取；基准清晰度计算单元(35)，其基于在基准图像区域中检测到的轮廓信息对基准清晰度进行计算；以及对象清晰度计算单元(35)，其基于在检测区域中检测到的轮廓信息，对对象清晰度进行计算，立体物检测单元(32、33、34)基于基准清晰度和对象清晰度对最终清晰度进行计算，并基于计算出的最终清晰度对差分阈值进行设定。

主权项

一种立体物检测装置，其特征在于，具有：拍摄单元，其搭载于车辆上，具有使本车辆后方的影像成像的镜头；检测区域设定单元，其在本车辆的后侧方，设定用于对立体物进行检测的检测区域；图像变换单元，其将由所述拍摄单元获得的所述拍摄图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元，其使由所述图像变换单元获得的不同时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐，在该位置对齐后的鸟瞰视野图像的差分图像上，对表示大于或等于规定的差分阈值的差分的像素数进行计数而进行频率分布化，从而生成差分波形信息，基于该差分波形信息，在所述检测区域中进行所述立体物的检测；基准图像区域设定单元，其将与所述检测区域不同的区域、且预测为提取到被摄体的轮廓信息的图像区域，设定为基准图像区域；轮廓信息提取单元，其在所述基准图像区域和所述检测区域中，对被摄体的轮廓信息进行提取；基准清晰度计算单元，其基于在所述基准图像区域中提取出的所述轮廓信息，将所述基准图像区域中的图像的鲜明度的程度作为基准清晰度进行计算；以及对象清晰度计算单元，其基于在所述检测区域中提取的所述轮廓信息，将所述检测区域中的图像的鲜明度的程度作为对象清晰度进行计算，所述立体物检测单元基于所述基准清晰度和所述对象清晰度，对最终清晰度进行计算，并基于计算出的所述最终清晰度，对所述差分阈值进行设定。