一种强辐射环境液控拆除机器人

摘要

本发明涉及一种强辐射环境液控拆除机器人，针对现有液控拆除机器人不能在强核辐射环境下长时间工作的特点，对机器人电气控制系统模块和传感器电路控制模块进行了抗核辐射加固。为了方便机器人运动，在机器人本体前后各增加一个推铲，运动时可铲除前后方障碍物，使机器人履带运动更加平稳，在原地静止时，也可起到增加支撑面积，稳定机器人的作用。同时，为了完成复杂的作业任务，本发明设计了一种可对位姿状态进行反馈和控制的液压机械臂，通过采用抗辐射性能较强的纯电阻电容拉绳位移传感器，不但可以准确获得液压机械臂的转角位姿，而且相较于其他角位移编码器，其安装和维护更加容易。

主权项

一种强辐射环境液控拆除机器人，包括主体、基座、基座液压缸、底盘、大臂、二臂、三臂、连接座、以及连接座液压缸，其特征在于：所述机器人还包括一大一小两个铅屏蔽罩，将电气控制系统模块安装于大铅屏蔽罩中，将传感器电路控制模块安装于小铅屏蔽盒中；所述大铅屏蔽罩包括：设在电气控制模块纵向两侧的铅屏蔽板(1)，在两铅屏蔽板(1)外侧面连接有铝型材(2)，在两侧铅屏蔽板之间设有可将电气控制模块罩住的若干个相互搭接的屏蔽盖(3)，以及通信电缆出口处的屏蔽隔板(4)和用于固定屏蔽盖的横梁(7)、横梁槽(8)和箱体槽(6)；所述小铅屏蔽盒包括：电子屏蔽盒盒体(10)、电子屏蔽盒盖子(9)和密封胶条(11)三部分；盒体(10)与盖子(9)通过螺钉连接，盖子下部设有止口，与盒体嵌合时更加稳固；同时，盒体(10)前后两端各设一个出线口，用于传感器控制电路电缆线的接入接出；出线口处装有胶条(11)，在对屏蔽盒起到密封作用的同时，也对电缆线起到固定作用；屏蔽盒出线口内侧设有屏蔽隔板(12)，用于防止外界核辐射线通过出线口处进入盒体内部对传感器控制电路(13)造成损害。