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一种挠性敏捷卫星姿态机动滚动优化控制方法，其特征是，该方法由以下步骤实现：步骤一、选择惯性坐标系为参考坐标系，建立以金字塔构型CMG群为执行机构的具有挠性附件的卫星姿态动力学及运动学方程；以挠性附件的模态坐标系为基准，建立挠性附件振动的动力学方程，通过定义新的状态变量，基于建立的三个方程获得用于预测卫星姿态未来信息的非线性状态空间方程；步骤二、对步骤一建立的非线性状态空间方程进行离散化后，根据当前时刻测量获得的卫星姿态四元数及姿态角速度信息，建立卫星姿态信息的预测输出方程，实现对预测时域内的卫星姿态及角速度信息的预测；步骤三、根据步骤二获得的卫星姿态信息预测输出方程，利用任务规划姿态机动导引律输出的期望四元数和期望角速度信息，建立兼顾卫星姿态机动快速性及挠性附件振动抑制性能的优化控制问题，经过对该优化控制问题的求解，获得期望的非线性模型预测机动控制力矩；根据步骤一建立的挠性附件振动的动力学方程，采用输入成形技术，对所述期望非线性模型预测机动控制力矩进行成形设计；步骤四、以成形设计后的机动控制力矩作为输入，采用鲁棒违逆方法，建立求取金字塔构型CMG群框架角速度的优化控制问题，通过求解获得金字塔构型CMG群的框架角速度操纵律，根据金字塔构型CMG群的角动量在卫星姿态三轴的分解，获得驱动卫星姿态机动的实际控制力矩；步骤五、采用离散控制技术，在每个采样时刻重复步骤二至步骤四，通过逐步更新卫星姿态信息，实现挠性卫星姿态机动的滚动优化控制。 |
