手术机器人的移动控制/补偿方法及其装置

摘要

公开了手术机器人的移动控制/补偿方法及其装置。手术机器人的移动补偿装置，在主体部一侧结合有用于安装手术器械的手术处理部，包括：图像信息生成部，生成与由摄像机部拍摄的图像信号对应的图像信息；识别点信息解析部，生成在对应图像帧的各图像信息中所识别的识别点与预设基准点之间的距离及角度的解析信息；位移量解析部，生成生成顺序连续的两个解析信息之间的距离及角度的位移量信息；控制命令生成及输出部，生成并输出控制命令使位移量信息包含的距离及角度位移量变成零。可在人体内部插入手术器械等状态下将手术机器人移动到适当位置，无需为移动手术机器人位置的事先及事后步骤，缩短手术时间及减轻医生的疲劳。

主权项

一种手术机器人的移动补偿装置，在主体部的一侧结合有用于安装手术器械的手术处理部，其特征在于，包括：图像信息生成部，生成与由摄像机部拍摄手术部位而提供的图像信号相对应的图像信息；识别点信息解析部，生成在对应指定次数的图像帧的各图像信息中所识别的识别点与预设的基准点之间的距离及角度的解析信息；位移量解析部，生成生成顺序连续的两个解析信息之间的距离及角度的位移量信息；以及控制命令生成及输出部，生成并输出用于调节所述手术处理部位置的控制命令，以使所述位移量信息中所包含的距离及角度的位移量成为零。