核电站爬壁机器人系统及检测蒸汽发生器二次侧的方法

摘要

本发明公开了一种核电站爬壁机器人系统，用于蒸汽发生器的二次侧清洁度检测，其包括爬壁机器人和远端操控设备，工作时，所述爬壁机器人实时采集位置检测数据和视频数据，远端操控设备可输入控制命令，并依据该控制命令对爬壁机器人进行定位、路径规划、自主导航、数据交换等操作，并同步显示爬壁机器人运动过程中在蒸汽发生器内的三维视景仿真模拟和视频数据，以判断所述蒸汽发生器二次侧内的筒体情况，检测方便且精准度高。另，本发明还公开了一种使用爬壁机器人检测核电站蒸汽发生器二次侧的方法。

主权项

一种核电站爬壁机器人系统，其特征在于，包括：爬壁机器人，吸附于核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上，其包括车体，以及安装于所述车体上的驱动机构、定位检测模块和摄像机，所述驱动机构依据行走驱动信号控制所述车体移动，所述定位检测模块获取所述爬壁机器人的位置检测数据，所述摄像机获取视频数据；远端操控设备，包括：远端控制模块，依据所述位置检测数据计算所述爬壁机器人的状态信息，所述状态信息包括所述爬壁机器人在所述蒸汽发生器内的当前位置；依据所述当前位置、蒸汽发生器的三维结构信息和目标位置生成所述爬壁机器人的路径规划信息；依据所述路径规划信息生成行走驱动信号以控制所述驱动机构动作；依据所述三维结构信息和状态信息生成所述爬壁机器人在所述蒸汽发生器内的三维视景仿真模拟；远端显示模块，同步显示所述三维视景仿真模拟和对应的视频数据；存储模块，存储所述三维结构信息；远端操作模块，输入外部的控制命令，所述远端控制模块解析所述控制命令并依据所述控制命令动作。