一种农业智能喷洒机械

摘要

一种农业智能喷洒机械，包括控制系统，喷洒系统和行走系统，所述控制系统获取各类信息控制喷洒系统进行喷洒动作，控制所述行走系统进行行走动作；所述控制系统包括检测部分、处理部分以及执行部分，所述处理部分接受来自所述检测部分的检测到的喷洒目标的位置信号、所述行走系统的姿态、位置、方位以及速度信号以及所述喷洒系统的流量和压力信号，经过数据处理后通过所述执行部分对所述喷洒系统喷洒动作以及所述行走系统的行走动作进行控制。

主权项

一种农业智能喷洒机械，其特征在于：包括中央控制系统，喷洒系统和行走系统，所述中央控制系统获取各类信息控制喷洒系统进行喷洒动作，控制所述行走系统进行行走动作；所述中央控制系统包括检测部分、处理部分以及执行部分，所述处理部分接受来自所述检测部分的检测到的喷洒目标的位置信号、所述行走系统的姿态、位置、方位以及速度信号以及所述喷洒系统的流量和压力信号，经过数据处理后通过所述执行部分对所述喷洒系统喷洒动作以及所述行走系统的行走动作进行控制；所述检测部分包括图像采集装置，流量传感器，压力传感器，罗盘，倾斜传感器，距离传感器，GPS，多普勒雷达；所述执行部分包括电磁阀、喷洒泵的开关端、喷杆上的伸缩直流电机的驱动控制端、溢流阀、调压阀、行走直流电机的直流驱动控制端、转向步进电机的驱动控制端；所述喷洒系统包括水箱，水管，喷洒泵，喷杆，喷头；在执行喷洒动作时，所述板上计算机控制所述喷杆上的伸缩直流电机的驱动控制端，控制喷杆进行高度对准，并向最接近中心位置的所述电磁阀输出脉宽调制PWM信号打开，使相应的喷头能够准确喷洒，并且控制PWM信号的占空比，进而调节喷洒的时间；所述板上计算机接收来自所述流量传感器和所述压力传感器提供的流体信息，进而处理得出精确的流速，结合喷洒目标的密度信息控制所述调压阀进行喷洒强度的控制；所述行走系统包括底架，4个独立驱动的轮，4个行走直流电机，4个转向步进电机；所述板上计算机将其获得的信息通过所述WLAN天线发送给所述遥控基站，并接受来自所述遥控基站发出的数据，从而进行实时的调整；所述遥控基站的控制方式具有人工控制和自动控制两种方式，所述人工控制是指所述执行部分将直接接受来自遥控基站提供的控制信息，对所述智能喷洒机械的行走以及喷洒动作进行控制；自动控制是指所述遥控基站不对所述智能喷洒机械进行直接控制，而仅对其进行监视，所述智能喷洒机械的行走以及喷洒动作将由所述板上计算机独立完成。