同步提高加工速度与降低加工误差之学控制方法

摘要

本发明系关于一种同步提高加工速度与降低加工误差之学控制方法，于一机械加工机台的控制程式中设置一学控制程式，其中包括一学增益程式及一速度学程式，于该机械加工机台的控制程式中设定一初始加工命令，根据该初始加工命令进行实际的加工，加工完成后由量测并计算出该机械加工机台的加工误差，根据计算出的加工误差，判断是否终止学，并判断是否开启速度学程式，如此重复执行前述步骤直到符合前述的学终止条件，提供一可同步提高加工速度与降低加工误差之学控制方法者。

主权项

一种同步提高加工速度与降低加工误差之学习控制方法，其系包含有：设定初始加工命令：于一机械加工机台的控制程式中设置一用以将一学习控制法则程式化的学习控制程式，其中该学习控制程式系设有一学习增益程式及一速度学习运算程式，其中该学习增益程式系用以计算一学习增益矩阵，而该速度学习运算程式系用以计算一速度学习矩阵，于该机械加工机台的控制程式中设定一初始加工命令；实际机械加工：待设定好机械加工机台的初始加工命令，使各轴的初始加工命令为同步后，根据该初始加工命令进行实际的加工；加工误差之量测与计算：待机械加工机台加工完成后，由各轴的马达编码器进行量测并输出一讯号，计算出该机械加工机台的加工误差；判断是否终止学习：根据前述计算出的加工误差与初始加工命令，来判断是否终止学习，其中若达到学习终止条件，则停止该学习控制，并以目前的初始加工命令做为后续之加工命令进行加工，若未达到学习终止条件，则进行下一步骤的操作；更新加工命令：若未达到前述步骤之学习终止条件，则利用本次的加工命令、加工误差及先前藉由该学习增益程式所求得的学习增益矩阵，透过该学习控制程式的一线性学习控制法则计算出下一次加工的输入命令；判断是否开启速度学习运算：根据前述计算出的加工误差与初始加工命令，来判断是否开启速度学习程式，其中若不满足速度学习开启条件，则以前一步骤经滤波后的加工命令输入机械加工机台中进行下一次的实际机械加工，而若满足速度学习开启条件，则进行下一步骤的操作；以及速度学习运算：若满足上述的速度学习开启条件后，则进入该速度学习运算程式中并透过该速度学习法则进行运算，藉以求出新的加工命令，将该求得的加工命令输入该机械加工机台的控制程式中，进行实际机械加工，如此重复执行直到符合前述的学习终止条件。