类地重力场环境下室内场景单目视觉空间识别方法

摘要

一种类地重力场环境下室内场景单目视觉空间识别方法，其特征是它包括以下步骤：首先，对图像进行基于像素色彩及空间位置的超像素图像分割；其次，基于人类视觉多尺度感知特性的色彩空间谱聚类方法将超像素图像进一步聚类；对色彩分类图块进行基于轮廓形态谱聚类；采用室外重力场视觉模糊分布密度函数进行室内场景的初步空间分类；利用曼哈顿强度特性将具有强立面轮廓特征的图块归类成立面；基于室内场景透视原理对天花板与立面、地面与立面边界进行搜索；采用室内重力场视觉模糊分布密度函数进行室内场景图像空间识别；基于地面与天花板透视原理标注室内空间生成深度图。本发明实用性、棒性强。

主权项

一种类地重力场环境下室内场景单目视觉空间识别方法，其特征是它包括以下步骤：首先，对图像进行基于像素色彩及空间位置的超像素图像分割，形成具有一定密度的超像素图像；其次，基于人类视觉多尺度感知特性的色彩空间谱聚类方法将超像素图像进一步聚类，生成接近人类视觉色彩分类感知的图块图像，以降维超像素图像；第三，对色彩分类图块进行基于轮廓形态谱聚类，将立面物体的图像聚类成大立面图块；第四，采用室外重力场视觉模糊分布密度函数进行室内场景的初步空间分类，初步找出可能的天花板、立面及地面的空间区域；第五，利用曼哈顿强度特性将具有强立面轮廓特征的图块归类成立面；第六，基于室内场景透视原理对天花板与立面、地面与立面边界进行搜索；第七，采用室内重力场视觉模糊分布密度函数进行室内场景图像空间识别；第八，基于地面与天花板透视原理标注室内空间生成深度图。