阵列式高速视觉里程计

摘要

本实用新型为一种阵列式高速视觉里程计。本实用新型包括若干个视觉测量单元、数据采集电路板和工控机。本实用新型包括若干个视觉测量单元，呈平面或空间的几何阵列分布，用于观测机器人的姿态和位置参数，并行计算，独立输出，多个视觉测量单元设置图像各个方向上不同的长宽比，所提取的特征点在图像中均匀分布；数据采集电路板，连接各个视觉测量单元，用于采集所述视觉测量单元监测到的图像数据并对其进行数据校验和故障诊断，然后传送给工控机；工控机，用于将多个视觉测量单元间的数据进行融合，输出最终的机器人的姿态和位置。本实用新型具有响应速度快、鲁棒性好、参数估计精度高、能耗低、隐蔽性好和使用方便等优点，完全可以满足机器人在非结构环境下对自主定位导航方法的实时性和鲁棒性的要求。

主权项

一种阵列式高速视觉里程计，其特征在于，包括若干个视觉测量单元，呈平面或空间的几何阵列分布，用于观测机器人的姿态和位置参数，并行计算，独立输出，多个视觉测量单元设置图像各个方向上不同的长宽比，所提取的特征点在图像中均匀分布；数据采集电路板，连接各个视觉测量单元，用于采集所述视觉测量单元监测到的图像数据并对其进行数据校验和故障诊断，然后传送给工控机；工控机，用于将多个视觉测量单元间的数据进行融合，输出最终的机器人的姿态和位置。