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Aufgabe der Erfindung ist es, ein System und Verfahren zur Absolutkalibrierung eines Manipulators zu schaffen, welche im Vergleich zum Stand der Technik kostengünstigere sowie einfachere Integration bzw. Durchführbarkeit ermöglicht. Das erfindungsgemäße System (10) und Verfahren zur Absolutkalibrierung eines Manipulators (20) sieht vor, dass für die Kalibrierung des Manipulators (20) eine 6D Vermessung eines ersten Kalibriermittels (30) über eine Messvorrichtung (60) realisiert ist, die aus einem auf einer Zusatzachse (80) verfahrbaren 2D Laserscanner (70) besteht. Ferner soll in einer vorteilhaften Ausgestaltung des Systems (10) ein Manipulator (20) gegenüber seinem Umfeld bzw. gegenüber einer entsprechenden Manipulatorzelle (110) unter Verwendung mindestens eines weiteren zweiten Kalibriermittels (100) kalibriert werden können. Dabei wird das erste Kalibriermittel (30) am Flansch (40) des Manipulators (20) fixiert und das weitere zweite Kalibriermittel (100) an der Manipulatorzelle (110) angebracht. Mittels einer einzigen Messvorrichtung (60), welche sowohl das erste als auch das zweite Kalibriermittel (30, 100) erfassen kann, erfolgt die gegenseitige Kalibrierung. System und Verfahren zur Verwendung vorzugsweise im Bereich der industriellen Automation. |
