一种新型轮腿复合式移动机器人行走机构

摘要

本发明提出了一种在林区、市区、建筑物内等复杂自然环境下具备较好环境适应性、越障能力的轮腿复合式移动机器人的行走机构，该机构由一个三腿轮盘和三个小轮组成，小轮布置在轮盘腿的末端；采用单电机双模式多轮驱动的结构，通过离合器及内外轴实现双模式变换驱动，通过一个锥齿轮同时驱动三个齿轮轴的结构实现多轮同驱，整体结构紧凑，便于控制。该机构融合了轮式机构和腿式机构的优点，可以根据不同路面情况，变换运动形式，在平稳路面采用轮式运动实现远距离高速移动，在复杂路面采用腿式运动，可以跨越树枝、石块、阶梯、沟槽等各类障碍物。

主权项

一种轮腿复合式行走机构，其特征在于：该行走机构在机器人上对称布置，由四个相同的轮腿复合轮组成，每个复合轮为一个运动单元；每个运动单元包括一个三腿轮盘和三个小车轮；每个运动单元采用单个电机驱动，通过内外轴及离合器分别控制小轮转动行驶和轮盘旋转越障，在越障性能方面表现突出。