机器人和控制该机器人的方法

摘要

本发明提供一种机器人和控制该机器人的方法，所述机器人包括：多工具模块，包括引导管和多个工具，所述多个工具在与引导管彼此互锁时操作并从引导管叉开，所述多工具模块具有冗余度；控制器，基于关于所述多个工具的末端在工作空间中的运动指令信息产生关于所述多工具模块在接合空间中的运动的控制信号，利用冗余度产生所述控制信号。多个工具的工作空间可被扩大，并且那些由传统的工具控制方法无法实现的任务可被执行，工具的关节所需的刚度可被最小化，工具和周围障碍物之间碰撞的可能性可被最小化，工具所需的自由度可被最小化，并且那些由传统的工具控制方法无法执行的复杂任务可被执行。

主权项

一种机器人，包括：多工具模块，包括引导管和多个工具，所述多个工具在与引导管彼此互锁时操作并从引导管叉开，所述多工具模块具有冗余度；控制器，基于关于所述多个工具的末端在工作空间中的运动指令信息而产生关于所述多工具模块在接合空间中的运动的控制信号，其中，冗余度反应所述多工具模块在接合空间中的自由度的数量大于所述多工具模块在工作空间中的自由度的数量，所述控制信号利用冗余度产生。