利用确定车辆相对于地面的速度控制车辆的系统

摘要

本发明涉及一种用于控制车辆相对于地面的性能的系统，所述系统包括确定具有至少两个车轮(1)的车辆在每个瞬时的线性对地速度，每个车轮装配有能够基于所述车轮的旋转提供测量的传感器。所述系统包括基于相应的传感器(11)的测量的用于每个车轮(1)的圆周速度指示器(101、102)以及一系统，所述系统用于诊断所述车轮的瞬时条件的参数特征以用于验证对于所述车轮中的每一个被测量的圆周速度V_r的使用，以便于生成车辆相对于地面的瞬时速度V_v的估算值。所述诊断系统特别地包括基于车轮瞬时加速度诊断车轮道路抓地力损失的机构(109)、根据车轮的道路抓地力系数的测量诊断车轮速度指示值的有效性的机构(107)、以及基于车轮滑率的确定诊断车轮抓地力的延续或恢复的机构(113)。车辆速度指示器(119)基于在进行的诊断结束时不被排除的信息生成车辆相对于地面的速度的估算值。本发明还涉及所述速度估算系统的使用，其用于在行驶时每个都与单个电机联接的车辆车轮的瞬时滑率的确定，以及用于基于所述滑率控制施加到所述车轮中的每一个上的扭矩，以便于改善车辆性能。

主权项

车辆控制系统，其包括车辆相对于地面的瞬时速度的估算，所述车辆具有每一个都装配有适于提供依据车轮的运动而变化的测量值的车轮传感器的至少两个车轮，所述车辆控制系统包括：‑a）第一指示器（23C），所述第一指示器（23C）适于根据相应的车轮传感器的测量值在所述瞬时提供依据每个车轮的圆周速度变化的指示值，‑b）车辆速度指示器（313），所述车辆速度指示器（313）适于在诊断所述车轮的状态的步骤完成时，依据从第一指示器中获得的指示值生成在所述瞬时的车辆对地速度估算值，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：‑c）道路抓地力诊断装置（113），所述道路抓地力诊断装置（113）用于在不考虑所述车轮碾压于其上的地面的状态的情况下，基于取自另一个车辆车载的测量值的至少一个滑动信息指示所述车轮已经保持或重新建立了道路抓地力，并且所述车辆速度指示器（313）依据从所述道路抓地力诊断装置中获得的信息运行，以根据其道路抓地状态已经通过所述道路抓地力诊断装置诊断的至少一个车轮的圆周速度指示值而生成瞬时车辆速度估算值。