步进电机的一体化控制驱动器及控制驱动方法

摘要

本发明公开了一种步进电机的一体化控制驱动器及控制驱动方法，该控制驱动器包括一嵌入式微处理系统；嵌入式微处理系统包括通信协议处理模块、指令反馈处理模块、运动控制模块、数字信号处理模块、TTL电平输出控制模块、传感器输入控制模块；通信协议处理模块与指令反馈处理模块相连；指令反馈处理模块分别与运动控制模块、数字信号处理模块、TTL电平输出控制模块、传感器输入控制模块相连；运动控制模块、数字信号处理模块、TTL电平输出控制模块和传感器输入控制模块通过数据指令总线互相通信。本发明提出了“事件比对”这一设计思想和实现方法，减轻了用户上位机的工作负荷，提高了单台或多台步进电机的一体化控制驱动器和上位机交互工作的实时性。

主权项

一种步进电机的一体化控制驱动器的控制驱动方法，其特征在于，所述控制驱动方法是基于事件的控制驱动方法，主要包括以下步骤：设计步骤一，在所述的一体化控制驱动器记忆体中按具体情况定义2个相互关联成对的变量表，一个称为事件表，另一个称为动作表，统称为事件‑动作表；设计步骤二，所述事件表的每个单元都对应所述动作表中的一个单元，所述事件表与动作表中的每个单元均为一个数值变量或者一个数组变量；设计步骤三，所述事件表中的任何一个单元的值如果在实际工作中被工作参数匹配，则相关联的动作表中的相应单元的值所代表的控制参数或者动作将被立即执行或者写入未来执行的动作序列表中；设计步骤四，通过设计通讯接口以便更改所述事件‑动作表中的每个单元，进而定义关注事件；或者指令更改动作表中的每个单元以定义关注事件发生时控制驱动器应执行的动作；设计步骤五，通过设计软件或硬件接口使所有控制模块在某个关注事件发生时能够全部接到所述关注事件发生的通知；运行步骤一，判断是否有用户指令要求设置事件‑动作表，若有则设置事件‑动作表，然后执行运行步骤二；否则直接执行运行步骤二；运行步骤二，根据期望参数的变化或/和各参数实际测量值的变化判定关注事件是否发生；运行步骤三，参照所述事件‑动作表执行相应动作。