一种便携式自适应图像三维重建仪的机械臂结构

摘要

一种便携式自适应图像三维重建仪的机械臂结构，包括底座、第一旋转轴和通过第一旋转轴连接底座的机械臂结构，底座上设有机械臂旋转手柄、机械臂减速齿轮组、机械臂涡轮蜗杆结构，机械臂旋转手柄依次通过机械臂减速齿轮组、机械臂涡轮蜗杆结构连接第一旋转轴；机械臂结构主要由机械臂、机械臂锁紧机构、机械臂伸缩机构、相机安装机构和相机安装锁紧机构组成。将光学相机固定在相机安装机构上，本发明的机械臂旋转而带动相机安装机构沿着一圆弧路径摆动时，可以手动操控机械臂沿一圆弧路径回转，通过固定于机械臂上的相机沿圆弧路径进行不同角度拍照，使得光学相机的拍摄角度更加宽广。

主权项

一种便携式自适应图像三维重建仪的机械臂结构，包括底座(7)、第一旋转轴(8)和通过第一旋转轴(8)连接底座(7)的机械臂结构，底座(7)上设有机械臂旋转手柄(9)、机械臂减速齿轮组(10)、机械臂涡轮蜗杆结构(11)，所述机械臂旋转手柄(9)依次通过机械臂减速齿轮组(10)、机械臂涡轮蜗杆结构(11)连接第一旋转轴(8)；其特征在于：所述机械臂结构主要由机械臂(6)、机械臂锁紧机构(1)、机械臂伸缩机构(3)、相机安装机构(5)和相机安装锁紧机构(4)组成；机械臂(6)包括内管(61)和外管(62)，内管(61)的一端与第一旋转轴(8)连接，另一端套接在外管(62)一端，所述外管(62)的另一端连接所述相机安装机构(5)和相机安装锁紧机构(4)；机械臂锁紧机构(1)主要由机械臂锁紧抱块(2)、锁紧手柄(12)和机械臂锁紧盘(13)组成；机械臂锁紧盘(13)为一扇形肋板，该扇形肋板固定在所述底座(7)上，其圆心正对第一旋转轴(8)轴心；在该扇形肋板的扇形面上开凿有一圆弧槽，该圆弧槽靠近扇形肋板的圆弧，且其开凿方向与圆弧一致；所述机械臂锁紧抱块(2)固定在所述内管(61)上，并穿过上述圆弧槽与所述锁紧手柄(12)连接；机械臂伸缩机构(3)主要由安装在所述内管(61)上的斜齿条(14)、安装在所述外管(62)内部的斜齿轮、涡轮涡杆结构和伸缩旋转手柄(15)组成；内管(61)从外管(62)头部插入使斜齿条(14)和斜齿轮啮合；所述伸缩旋转手柄(15)通过涡轮蜗杆结构连接斜齿轮；相机安装机构(5)为一“L”型支撑板，其通过第二旋转轴(16)连接在所述外管(62)上；所述外管(62)上设有相机安装旋转手柄(17)、相机安装减速齿轮组、相机安装涡轮蜗杆结构，所述相机安装旋转手柄(17)依次通过相机安装减速齿轮组、相机安装涡轮蜗杆结构连接第二旋转轴(16)；相机安装锁紧机构(4)设置在所述外管(62)和相机安装机构(5)之间，主要由相机安装锁紧手柄(18)和相机安装锁紧盘(19)组成；相机安装锁紧盘(19)为一扇形肋板，该扇形肋板固定在所述外管(62)上，其圆心正对第二旋转轴(16)轴心；在该扇形肋板的扇形面上开凿有一圆弧槽，该圆弧槽靠近扇形肋板的圆弧，且其开凿方向与圆弧一致；所述相机安装锁紧手柄(18)穿过上述圆弧槽与所述相机安装机构(5)连接。