UUV对拥有多个禁航区的运动母船的跟踪方法

摘要

本发明公开了一种UUV对拥有多个禁航区的运动母船的跟踪方法。包括以下几个步骤：UUV利用通讯声纳探测运动母船的位置_ptar和速度v_tar，将预设的母船禁航区信息输送给UUV，得到N个禁航区的位置p_{obs_i}和速度v_{obs_i}；建立UUV和运动母船以及禁航区的相对运动；规划UUV下一步的速度和航向；UUV执行下一步的速度和航向指令，判断UUV到运动母船的距离是否小于阈值K，如果不小于阈值，重复步骤一～步骤四，如果小于阈值，完成UUV对运动母船的跟踪。本发明将UUV、母船和禁航区的位置信息作为规划要素外，加入了三者的速度信息，以达到UUV跟踪运动母船的同时规避运动的禁航区的目的，具有良好的控制性能和实时性。

主权项

UUV对拥有多个禁航区的运动母船的跟踪方法，其特征在于：包括以下几个步骤：步骤一：UUV利用通讯声纳探测运动母船的位置p_tar和速度v_tar，将预设的母船禁航区信息输送给UUV，得到N个禁航区的位置p_{obs_i}和速度v_{obs_i}，i＝1，2，···N；步骤二：建立UUV和运动母船以及禁航区的相对运动；步骤三：由UUV和运动母船以及禁航区的相对运动，规划UUV下一步的速度和航向；步骤四：UUV执行下一步的速度和航向指令，判断UUV到运动母船的距离是否小于阈值K，如果不小于阈值，重复步骤一～步骤四，如果小于阈值，完成UUV对运动母船的跟踪。