| 摘要 |
1. Мехатронный электромеханический модуль, состоящий из подвижного корпуса, установленного при помощи двух шарикоподшипников на неподвижном корпусе, содержащий встроенный волновой редуктор и низкооборотный бесконтактный моментный двигатель постоянного тока, ротор которого установлен на полом входном валу волнового редуктора, расположенном коаксиально выходному полому валу волнового редуктора, внутри которого проложены провода информационного и питающего кабеля, контроллера, закрепленного на неподвижном корпусе модуля, и датчика крутящего момента, имеющего внутреннее и внешнее кольцо, отличающийся тем, что выходное гибкое колесо волнового редуктора, внутреннее кольцо датчика крутящего момента и двигатель расположены между двумя шарикоподшипниками, на которых установлен подвижный корпус относительно неподвижного корпуса.2. Мехатронный электромеханический модуль по п. 1, отличающийся тем, что на внутреннем кольце датчика крутящего момента закреплен одним концом палец, который вторым концом установлен с радиальным зазором в отверстии на внешнем кольце датчика крутящего момента, причем ось пальца параллельна оси подвижного корпуса. |
