主权项 |
一种具有独立链状尾部支撑的机器鱼,其特征在于包括头部、中间支撑板(1)、尾部、胸鳍、尾鳍,所述的头部包括左头壳(2)、右头壳(3)、梯形隔板(4)、胸鳍舵机支座(5)、胸鳍舵机(6)、平面双摇杆机构(7)、胸鳍轴(8)、胸鳍轴支撑件(9),所述的尾部包括链状尾部支撑、鱼皮(12)、第一关节、第二关节、第三关节、第一联动盘(13)、第二联动盘(14)、舵机固定件(15)、尾鳍夹(16),所述的尾鳍包括尾鳍片(17)、尾鳍插件(18),所述的胸鳍包括左胸鳍片(19)、右胸鳍片(20),所述的中间支撑板(1)的一面上设有前环形凸台,中间支撑板(1)的另一面上设有后环形凸台,所述的左头壳(2)和右头壳(3)组成头部外壳,头部外壳固定在前环形凸台的外环面上,头部外壳内部中空形成头腔,梯形隔板(4)设在头腔中部将头腔分成上下两部分,梯形隔板(4)一端固定在中间支撑板(1)的一面上,梯形隔板(4)下方固定有胸鳍舵机支座(5),胸鳍舵机支座(5)上固定有胸鳍舵机(6),胸鳍舵机(6)的输出轴与平面双摇杆机构(7)的主动摇杆相连,平面双摇杆机构(7)的从动摇杆与胸鳍轴(8)相连,胸鳍轴支撑件(9)固定在中间支撑板(1)的一面上,胸鳍轴支撑件(9)上设有轴孔,胸鳍轴(8)穿过轴孔,胸鳍轴(8)两端分别穿出左头壳(2)、右头壳(3),胸鳍轴(8)左端与左胸鳍片(19)相连,右端与右胸鳍片(20)相连;所述的第一关节、第二关节、第三关节均包括一个舵机座(21)、一个舵机(22)、一个U形连接件(23),舵机(22)固定在舵机座(21)上,U形连接件(23)的一头与舵机(22)相连,U形连接件(23)的另一头与舵机座(21)相连,第一关节与第二关节之间设有第一联动盘(13),第二关节与第三关节之间设有第二联动盘(14),第一关节的U形连接件、第二关节的舵机座通过第一联动盘(13)相连,第二关节的U形连接件、第三关节的舵机座通过第二联动盘(14)相连,舵机固定件(15)固定在中间支撑板(1)的另一面上,舵机固定件(15)与第一关节的舵机座相连,第三关节的U形连接件与尾鳍夹(16)相连,尾鳍夹(16)与尾鳍插件(18)相连,尾鳍片(17)插在尾鳍插件(18)上;所述链状尾部支撑由第一支撑环(24),多个中间支撑环(10),最后支撑环(11)组成,第一支撑环(24)固定在中间支撑板(1)的后环形凸台的外环面上,最后支撑环(11)为尾部支撑的末端,各支撑环两两铰接。 |