一种外场环境三维测量加速度计误差无奇异估计方法

摘要

一种外场环境三维测量加速度计无奇异误差估计方法，本发明涉及一种无需专门设备、在现场或者外场环境无奇异估计三维加速度计误差的方法。该方法首先确定外场估计三维加速度计误差所需采集的全部姿态信息；其次，建立加速度计误差模型，明确需要估计的未知参数；第三，将三维加速度计误差模型未知参数估计问题转化为椭球几何模型参数的拟合问题；第四，在三维加速度计误差模型参数估计中采用一种避免奇异点的椭球拟合算法；第五，在三维加速度计误差模型参数估计中采用修正椭球模型解决了标度因子和安装误差矩阵不唯一问题。本发明适用于以低成本、小体积、参数稳定性较低的加速度计作为传感器的小型无人机、机器人、手持终端等系统。

主权项

一种外场环境三维测量加速度计误差无奇异估计方法，其特征在于包括以下步骤：(1)确定外场估计三维加速度计误差模型参数所需的全部姿态；(2)建立加速度计误差模型和被估计参数；(3)将三维加速度计误差模型参数估计问题转化为椭球几何模型参数拟合问题，建立加速度计误差模型参数与椭球几何模型参数的对应关系；(4)确定避免奇异的参数估计约束条件；(5)修正椭球模型；(6)建立约束条件下修正椭球模型的最小二乘估计算法；(7)解算三维正交加速度计误差模型参数。