双目视觉系统校正方法及校正设备

摘要

本发明的实施例中公开了一种双目视觉系统校正方法，所述方法包括获取目标物点的原始三维坐标；获取所述目标物点的三维坐标误差；根据所述三维坐标误差和原始三维坐标，获取所述目标物点的校正三维坐标，以校正所述双目视觉系统。其中，获取目标物点的三维坐标误差包括：获取参考点在所述世界坐标系中的三维坐标，所述参考点经主成像单元成像后位于所述主图像平面的中心；获取所述世界坐标系中，所述参考点到所述目标物点的平移投影量；根据所述平移投影量、视差、基线长度以及所述主像点坐标，获取所述目标物点在世界坐标系中的三维坐标误差。本发明能提高双目视觉系统的测量精度。

主权项

一种双目视觉系统校正方法，其特征在于，所述双目视觉系统包括主成像单元、辅助成像单元，所述主成像单元和辅助成像单元的光轴平行、焦距相等，所述方法包括：获取目标物点的原始三维坐标；获取所述目标物点的三维坐标误差；根据所述三维坐标误差和原始三维坐标，获取所述目标物点的校正三维坐标，以校正所述双目视觉系统；其中，所述获取目标物点的原始三维坐标，包括：获取基线长度，所述基线长度为主成像单元光心和辅助成像单元光心之间的距离；获取所述目标物点经主成像单元成像后在主图像坐标系中的主像点坐标，获取所述目标物点经辅助成像单元成像后在辅助图像坐标系中的辅助像点坐标；获取所述主像点和辅助像点之间的视差，所述视差为所述主像点横坐标值和辅助像点横坐标值的差值；根据所述基线长度、主像点坐标、成像系统焦距以及视差，获取所述目标物点在世界坐标系中的所述原始三维坐标；所述获取目标物点的三维坐标误差，包括：获取参考点在所述世界坐标系中的三维坐标，所述参考点经主成像单元成像后位于所述主图像平面的中心；获取所述世界坐标系中，所述参考点到所述目标物点的平移投影量；根据所述平移投影量、视差、基线长度以及所述主像点坐标，获取所述目标物点在世界坐标系中的三维坐标误差。