三回转臂串联悬挂式六自由度空间机械臂重力补偿装置

摘要

三回转臂串联悬挂式六自由度空间机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置。本发明为解决目前没有六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿系统的问题。定小臂的一端固装在主回转轴的轴心上，主回转臂的一端与主回转轴转动连接；主回转臂的另一端与大回转轴的上端转动连接，大回转臂的一端安装在大回转轴的下端；大回转臂的另一端与小回转轴转动连接，小回转臂的一端安装在小回转轴的下端；定小臂与六自由度空间机械臂的第一连杆通过一套吊丝配重系统连接，大回转臂与六自由度空间机械臂的第二连杆通过一套吊丝配重系统连接。本发明用于悬挂式六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿。

主权项

一种三回转臂串联悬挂式六自由度空间机械臂重力补偿装置，其特征在于：所述重力补偿装置包括主回转臂机构（11）、大回转臂机构（12）、小回转臂机构（13）和三套吊丝配重系统（14），主回转臂机构（11）、大回转臂机构（12）和小回转臂机构（13）依次连接；主回转臂机构（11）包括主回转轴（11‑1）、主回转臂（11‑2）和定小臂（11‑3），主回转轴（11‑1）竖直设置且与六自由度空间机械臂的第一关节（2）同轴设置，主回转轴（11‑1）的上端固定在基座上，定小臂（11‑3）水平设置，定小臂（11‑3）的一端固装在主回转轴（11‑1）的轴心上，主回转臂（11‑2）水平设置，主回转臂（11‑2）的一端与主回转轴（11‑1）转动连接；大回转臂机构（12）包括大回转轴（12‑1）和大回转臂（12‑2），大回转轴（12‑1）竖直设置且与六自由度空间机械臂的第二关节（4）同轴设置，主回转臂（11‑2）的另一端与大回转轴（12‑1）的上端转动连接，大回转臂（12‑2）水平设置，大回转臂（12‑2）的一端安装在大回转轴（12‑1）的下端上且大回转臂（12‑2）与大回转轴（12‑1）转动连接；小回转臂机构（13）包括小回转轴（13‑1）和小回转臂（13‑2），小回转轴（13‑1）竖直设置且与六自由度空间机械臂的第三关节（6）同轴设置，大回转臂（12‑2）的另一端与小回转轴（13‑1）转动连接，小回转臂（13‑2）水平设置，小回转臂（13‑2）的一端安装在小回转轴（13‑1）的下端上且小回转臂（13‑2）与小回转轴（13‑1）转动连接；定小臂（11‑3）与六自由度空间机械臂的第一连杆（1）通过一套吊丝配重系统（14）连接，大回转臂（12‑2）与六自由度空间机械臂的第三连杆（5）通过一套吊丝配重系统（14）连接，小回转臂（13‑2）与六自由度空间机械臂的第四连杆（7）通过一套吊丝配重系统（14）连接。