基于机器视觉的行人检测方法及行人防撞预警系统

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的行人检测方法及行人防撞预警系统，该方法包括采集汽车前方图像、在经过处理的图像中对行人进行预定位、对预定位的行人区域进行判断，准确定位行人区域、测量行人与汽车之间的距离及判断行人是否在危险区域，并对处于碰撞危险区域的行人进行报警。该防撞预警系统包括图像获取单元、行人定位单元、行人测距单元及碰撞可能性分析单元，本发明通过采用行人分类器检测道路上的行人，模糊了行人之间的个体特征，减少了个体性差异对检测结果的影响，同时减少了光照对检测结果的影响，提高了行人的检测效率，进而通过防撞预警系统判断发生事故的可能性，给驾驶人员发出警示信号，提高了机动车道路行驶的安全性。

主权项

一种基于机器视觉的行人检测方法，其特征在于，其包括有如下步骤：（a）采集汽车前方图像，通过设置在汽车上的摄像机采集汽车前方实时图像，并将图像传输给图像处理模块对图像进行预处理；（b）在经过预处理的图像中对行人进行预定位，在图像中预定位行人区域； （c）对预定位的行人区域进行判断，去除误检区域，准确定位行人区域；（d）测量行人与汽车之间的距离；（d1）预估行人行走路径，连续采集行人的几帧图像，计算行人的位置数据，采用函数拟合方法预估行人的行走路径；（e）判断行人是否在危险区域，并对处于碰撞危险区域的行人进行报警，汽车行进方向包括汽车直行与汽车处于拐弯两种情况，通过汽车速度与汽车横摆角速度估算汽车行驶路径，根据汽车行驶路径及行人与汽车之间的距离并结合行人行走路径确定碰撞危险区域。