一种MIMU组网式系统级标定方法

摘要

本发明提出一种MIMU组网式系统级标定方法。对量产后同批次MEMS惯性传感器构建的批量MIMU，建立MEMS惯性传感器的误差模型，通过多机动方式对由每个MIMU构建的捷联式惯性导航系统进行内环滤波估计获得内环滤波估计值；然后每个MIMU与其邻近多个MIMU之间进行内环滤波估计值交换，并根据自身内环滤波估计值和邻近多个MIMU的内环滤波估计值进行外环滤波估计，获得每个MIMU中MEMS惯性传感器误差模型参数，实现批量MIMU的标定。本发明克服了采用传统分立式标定方法需要依赖高精度转台以及系统级标定方法只能得到有限参数的缺陷。

主权项

一种MIMU组网式系统级标定方法，其特征在于，对量产后同批次MEMS惯性传感器构建的批量MIMU，建立MEMS惯性传感器的误差模型，通过多机动方式对由每个MIMU构建的捷联式惯性导航系统进行内环滤波估计获得内环滤波估计值；然后每个MIMU与其邻近多个MIMU之间进行内环滤波估计值交换，并根据自身内环滤波估计值和邻近多个MIMU的内环滤波估计值进行外环滤波估计，获得每个MIMU中MEMS惯性传感器误差模型参数，实现批量MIMU的标定。