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Verfahren zur Eigenkollisionsüberwachung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, mit den Schritten: Bestimmen eines ersten geometrischen Körpers (U2), der ein zugeordnetes erstes Glied (2) des Manipulators umhüllt (S10); Bestimmen eines zweiten geometrischen Körpers (U5), der ein zugeordnetes zweites Glied (5) desselben Manipulators umhüllt (S10); und Bestimmen, ob der Abstand (d) zwischen dem ersten und dem zweiten geometrischen Körper (U2, U5) einen vorgegebenen Grenzwert (dmin) unterschreitet (S30), dadurch gekennzeichnet, dass der erste und/oder zweite geometrische Körper (U5) in einer vorgegebenen Position relativ zu einem dem zugeordneten Glied (5) des Manipulators kinematisch vorhergehenden Glied (4) des Manipulators angeordnet und so bestimmt wird, dass er das zugeordnete Glied (5) des Manipulators in verschiedenen, insbesondere allen Positionen des zugeordneten Gliedes umhüllt. |
