一种多面体滚动机构

摘要

一种多面体滚动机构，其特征在于：该机构包括上平台，下平台和第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述的下平台与上平台的结构尺寸相同，所述的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的结构和尺寸相同；第一支链上端与上平台的A1侧固定， 第一支链下端与下平台的B1侧固定；第二支链上端与上平台的A2侧固定， 第二支链下端与下平台的B2侧固定；第三支链上端与上平台的A3侧固定， 第三支链下端与下平台的B3侧固定；第四支链上端与上平台的A4侧固定， 第四支链下端与下平台的B4侧固定；通过上述的连接，构成多面体的滚动机构。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，能够实现平面内的移动和转向。

主权项

一种多面体滚动机构，其特征在于：该机构包括上平台(A)，下平台(B)和第一支链(L1)、第二支链(L2)、第三支链(L3)和第四支链(L4)；所述的上平台(A)与下平台(B)的结构和尺寸相同，上平台(A)包括一个方形件(11)和均匀布置在方形件(11)的四个侧边(A1，A2，A3，A4)上的四个电机座(8)，四个电机(9)和四个转接件(10)；方形件(11)的第一侧边(A1)上通过螺钉固定一个转接件(10)和一个电机座(8)，电机座(8)上固定一个电机(9)，其他三个侧边上的固定方式与第一侧边(A1)相同；第一支链(L1)、第二支链(L2)、第三支链(L3)和第四支链(L4)的结构和尺寸相同；每条支链上均包括，第一连接件(1)，第二连接件(2)，上三角片(3)，球副机构(4)，下三角片(5)，第三连接件(6)，第四连接件(7)，第一至第四连接件(1，2，6，7)结构和尺寸相同，上三角片(3)和下三角片(5)的结构尺寸相同；所述的球副机构(4)由第一转接件(41)，第二转接件(42)，第三转接件(43)，第四转接件(44)，左球壳(45)和右球壳(46)构成；第一转接件(41)的一端(a)设有两个通孔，另一端设一凸起，凸起上有通孔，且与第二转接件(42)一端相对应的孔通过转销活动相连，可绕第一轴(k1)方向转动；第二转接件(42)卡在第三转接件(43)的方形槽中，且通过转销活动连接在一起，且左球壳(45)和右球壳(46)也通过该转销连接在第三转接件(43)的两侧，可绕第二轴(k2)方向转动；第四转接件(44)与第一转接件结构和尺寸相同，第四转接件(44)的凸起端的通孔与第三转接件(43)的一端通过转销活动连接在一起，可绕第三轴(k3)转动，第二轴(k2)分别与第一轴(k1)和第三轴(k3)正交，且三个轴线汇交于一点；第一支链(L1)的具体连接关系如下：所述的第一连接件(1)圆头端设有通孔，侧边上设有螺纹孔，方头端设有两个安装孔，用于和上三角片(3)的边固定；所述的上三角片(3)的一个角削出一个平头，并在平头上设有两个安装孔，通过螺钉与球副机构(4)上的第一转接件(41)固定在一起，与平头相对的上三角片(3)的边上对称设有两组安装孔，第一组安装孔通过螺钉固定上第一连接件(1)，另一组通过螺钉固定上第二连接件(2)；下三角片(5)的结构和尺寸与上三角片(3)的相同，下三角片(5)的平头端通过螺钉与球副机构(4)上的第四连接件(44)固定；下三角片(5)上与平头端相对的边上固定有第三连接件(6)和第四连接件(7)；上平台(A)和下平台(B)的连接关系如下：所述的第一支链(L1)连接在上平台(A)的第一侧边(A1)和下平台(B)的第一侧边(B1)，第一支链(L1)上端的第一连接件(1)与上平台第一侧边(A1)上的电机(9)的轴通过顶丝固定，第一支链(L1)上端的第二连接件(2)与上平台的第一侧边(A1)上的连接件(10)通过转销活动相连；第一支链(L1)下端的第三连接件(6)与下平台(B)的第一侧边(B1)上的连接件(10)通过转销活动相连，第一支链(L1)下端的第四连接件(7)与下平台(B)的第一侧边(B1)上的电机(11)的轴通过顶丝固定；第二支链(L2)、第三支链(L3)和第四支链(L4)连接上平台和下平台的方式与第一支链(L1)连接两个平台的方式相同；第二支链(L2)连接上平台(A)的第二侧边(A2)和下平台(B)的第二侧边(B2)；第三支链(L3)连接上平台(A)的第三侧边(A3)和下平台(B)的第三侧边(B3)；第四支链(L4)连接上平台(A)的第四侧边(A4)和下平台(B)的第四侧边(B4)；通过上述的四条支链和上、下平台的连接，构成多面体的滚动机构。