一种仿生式越障爬壁机器人及其越障方法

摘要

本发明公开了一种仿生式越障爬壁机器人及其越障方法，包括微型吸附模块、轻质运动机构和爬壁机器人本体，微型吸附模块通过轻质运动机构与爬壁机器人本体连接；所述轻质运动机构为三个杆件、两个驱动装置串联形成的两自由度机构，其中一个杆件与微型吸附模块固定相接、另一个杆件与爬壁机器人本体固定相接，该两个杆件分别通过轴承连接于第三个杆件的两端，所述两个轴承均设有对应的驱动装置，驱动装置带动轴承旋转从而通过杆件带动微型吸附模块、爬壁机器人本体抬起或落下。在遇到障碍时，微型吸附模块通过静吸附方式作为“手掌”吸附在壁面，轻质运动机构作为“长臂”实现爬壁机器人本体的翻转以跨越障碍。本发明仿生越障爬壁机器人能够灵活跨越大突起、宽沟槽等障碍。

主权项

一种仿生式越障爬壁机器人，其特征在于，包括微型吸附模块、轻质运动机构和爬壁机器人本体，并且微型吸附模块通过轻质运动机构与爬壁机器人本体连接；所述轻质运动机构为三个杆件、两个驱动装置串联形成的两自由度机构，其中一个杆件与微型吸附模块固定相接、另一个杆件与爬壁机器人本体固定相接，该两个杆件分别通过轴承连接于第三个杆件的两端，所述两个轴承均设有对应的驱动装置，驱动装置带动轴承旋转从而通过杆件带动微型吸附模块、爬壁机器人本体抬起或落下；当爬壁机器人进行越障时，轻质运动机构的驱动装置收到驱动信号后开始转动，通过杆件抬高微型吸附模块越过障碍，调整微型吸附模块与壁面之间的夹角使微型吸附模块吸附在壁面上；待微型吸附模块吸附稳定后，关闭爬壁机器人本体的吸附作用，轻质运动机构的驱动装置继续转动，通过杆件抬高爬壁机器人本体越过障碍，调整爬壁机器人本体与壁面之间的夹角使爬壁机器人本体吸附在壁面上；待爬壁机器人本体吸附稳定后，取消微型吸附模块的吸附作用，轻质运动机构的驱动装置通过杆件将微型吸附模块从壁面抬起，爬壁机器人本体继续移动。